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公开(公告)号：CN108045599A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711335175.8
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了利用轴向磁场对空间非合作目标进行消旋及章动控制方法，属于空间非合作目标消旋控制方法技术领域。本发明设计了由多组三相线圈构成的盘式轴向磁场源结构，通过控制磁场源励磁参数在空间形成旋转磁场，根据空间非合作目标的转动状态，分别通断每一组旋转磁场源，保证叠加后磁场在空间非合作目标表面感生出的消旋力矩始终衰减空间非合作目标自旋角速度及章动角。本发明中磁场无需与空间非合作目标旋转方向垂直，避免了空间非合作目标上太阳帆板等机构对消旋过程的干扰，并且在衰减空间非合作目标自旋角速度的同时能够控制章动角不发散，保证消旋过程中空间非合作目标姿态的稳定性。
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公开(公告)号：CN105841991A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610343940.X
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005
Abstract: 一种机床能效快速定量测试方法，属于机械制造、机床、能耗监管领域。为了解决现有不能全面测试机床能效特性的问题。包括：关闭机床所有子系统和总电源开关；顺次启动机床恒值能耗子系统，获得初步预热后的各恒值能耗子系统功率；充分预热机床后顺次关闭机床恒值能耗子系统，获得充分预热后的各恒值能耗子系统功率；根据初步预热后和充分预热后的各恒值能耗子系统功率，获得机床所有恒值能耗子系统的平均总功率；根据获得的平均总功率，运行机床空载运动组合，测试不同空载参数下机床功率，分别获得主轴空转、单个进给轴、回转工作台和插补进给功率特性；按照工艺加工功率测试功能样件，获得加工基础特征时和加工任意特征时的机床功率特性。
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公开(公告)号：CN102774512A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210189439.4
申请日：2012-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种非接触式模块化航天器在轨对接方法及实施此方法的模拟装置，其特征在于：对接方法充分利用了第II类高温超导体超导态时捕获磁力线的特性，超导电流产生的磁场与磁体产生的磁场相互作用，可形成超导磁体对被动稳定的非接触连接，此连接可比拟弹簧阻尼连接具有很高的刚度和阻尼；基于该作用机理构建的采用电磁体和高温超导体的非接触连接接口的模拟装置，对接接口不需要任何机械连接和主动控制，就可完成相应模块的定位、定向和装配，为在轨装配提供了更高的安全性和健壮性。本发明为无机械接触的模块化航天器结构被动连接提供了新的方法，在航天在轨装配和在轨服务技术方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102133720B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201010595650.7
申请日：2010-12-20
Applicant: 齐齐哈尔二机床(集团)有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q11/14
Abstract: 一种用于数控机床滑枕热变形补偿的控制方法以及实施此方法的装置。主要解决数控机床的滑枕随温度变化产生伸缩变形所导致的加工误差问题。其特征在于：采用一种固定在滑枕上具有低热膨胀系数的微位移检测装置，其中的位移基准测量杆的一端自由伸展与微位移传感器构成热位移测量要素，由此微位移检测装置测得的滑枕热变形伸缩信号经过嵌入式补偿器处理和转换后生成两路正交脉冲信号，该信号利用控制信号四分之一周期的方法生成，通过数控机床的手持单元接口输入给数控系统，系统自动调用微动差分解析功能进行实时补偿。本发明所述方法应用后，能够将数控机床的滑枕由于热变形而导致的加工误差大大降低，具有良好的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN119826876A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510049466.9
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于固体推进剂整形的切削力和切削温度测量方法及装置，属于固体火箭发动机推进剂整形加工领域。切削力和切削温度测量装置，包括测力测温刀具，包括安装在整形刀具刀头上的声表面波测温模块和声表面波测力模块，用于对刀具切削温度与切削力进行实时监控；射频阅读器系统，与测力测温刀具信号连接，接收、发射和处理测力测温刀具传递的信号。本发明采用声表面波传感技术，实现固体推进剂整形加工切削力与切削温度无线无源测量，具有良好的防爆性与使用灵便性；本发明的射频阅读器采用软件无线电技术，设备开发周期短、成本低，且便于系统维护升级；本发明能够对回波信号进行相干平均，提高了信号信噪比，具有更高的频率估计分辨率和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119566701A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411973757.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: B23K37/047
Abstract: 适用于插入式法兰组件的五自由度调姿定位装置，解决了插入法兰组件时灵活性差，导致安装过程繁琐且效率低下的问题，属于法兰零件高精度安装技术领域。本发明下架体固定在装配界面上，调整支座安装在中间框架和下架体之间，调整支座用于调整中间框架绕两轴的旋转，调整框架下位于中间框架和上框架之间，中间框架上表面和上框架下表面均设置有滑块，左右调整器用于使中间框架在调整框架下表面设置的导轨内左右移动，前后调整器用于使上框架在调整框架上表面设置的导轨内前后移动，实现五自由度；待安装的插入式法兰组件的端盖穿过下架体、中间框架、调整框架固定在上框架的底部。本发明具有刚性高、力学性优、位置保持稳定性好、装配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN119376340A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501052.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统，解决了如何提高机器人铣削加工全局稳定性分析效率的问题，发明属于机器人铣削加工相关技术领域。本发明包括：提取出与切削过程相关的刀位点，选择参考刀位点，根据频响函数及机器人动力学模型计算机器人参考刀位点下的稳定性极限参考数据集；分析稳定性时，获取第j个刀位点的轴向切深ap,j，并在稳定性极限参考数据集中找到与所述第j个刀位点相同或最接近进给方向、径向切宽的稳定性轴向切深极限ap,lim,0，根据ap,lim,0计算第j个刀位点的稳定性轴向切深极限ap,lim,j，根据ap,j和ap,lim,j的比值，判断是否有刀位点会发生颤振，并通过调整参数使得所有刀位点均满足稳定加工要求。
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公开(公告)号：CN118789629A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410923735.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种CFRP板材的高深径比孔精密复合加工方法，步骤包括：加工过程中，工件加工区域始终浸没在工作介质中，接通电源给极间供电；加工CFRP板材的碳纤维编织层时，由电源、工件和钨钢钻头及其线路共同构成电流回路，运动控制系统控制机床主轴做旋转运动并向工件移动，利用钨钢钻头放电时产生的瞬间高温与冲击力蚀除材料；加工CFRP板材的环氧树脂层时，所述电流回路被断开，运动控制系统控制机床主轴做旋转运动并向工件移动，利用钨钢钻头进行钻削。采用本发明方案，不仅能够在降低加工工具/刀具损耗的情况下大幅提高层状CFRP板材高深径比孔的加工效率，且不会导致加工工具/刀具频繁回退，还能够显著优化孔加工质量。
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公开(公告)号：CN118438449A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410688288.X
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法，属于机器人加工相关技术领域。本发明为了解决基于刚度性能的方法仅适用于固定型构件、工业机器人在刚度不足的区域其适应性受限加工质量低的问题。根据加工需求生成加工程序；确定加工系统中的坐标传递关系，将机器人站位和回转类构件转动角度参数值整合进坐标传递矩阵中；基于刚度模型、坐标传递关系和机器人逆运动学计算加工程序中机器人刚度，通过统计学原理组成目标函数；建立非线性多约束优化模型；通过麻雀算法求解最大化目标函数，获得优化后的移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度参数。本发明用于优化移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度来提高加工质量。
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公开(公告)号：CN117872944A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311808820.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 航空航天非标机电装备通用控制平台及开发方法，解决了目前航空航天领域下非标机电装备开发难度大、周期长、设计规范不统一、装备维护难度大的问题，属于工业自动化控制领域。本发明的通用控制平台包括硬件层、应用层、通讯层、可视化管理层四层架构。本发明实现了通用伺服电机运动控制、通用总线及串口通讯、多轴插补运动控制、数据参数采集、故障诊断报警、通用客户端交互等功能，可完成在不同控制方式与不同产品下的非标机电装备控制系统高效、高质量开发。
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