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公开(公告)号：CN101862886B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010196694.2
申请日：2010-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 热丝熔化极气体保护焊接方法及其实现装置，属于焊接技术领域。它解决了现有熔化极气体保护焊的焊接方法及实现焊接方法的装置中，由于不能实现合理分配焊丝和熔池的热输入，使得焊接效率低，焊接质量不高的问题。它的的焊接方法为：将熔化极焊丝的末端靠近待焊接工件的待焊接部位，在恒压焊接电源的作用下，熔化极焊丝的末端与待焊接工件的待焊接表面之间形成主弧，实现焊接；在焊接过程中，将焊枪的导电环形套的末端靠近熔化极焊丝的侧壁，在恒流焊接电源的作用下，焊枪的导电环形套的末端与熔化极焊丝的侧壁之间形成预热电弧，实现对熔化极焊丝的预热；实现装置由恒流焊接电源、恒压焊接电源和焊枪。本发明用于气体保护焊接的实施。
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公开(公告)号：CN101745765B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200910073421.6
申请日：2009-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种人机协作共享控制遥控焊接的方法，它涉及一种遥控焊接的方法。本发明的目的是解决目前遥控焊接中有时间延迟情况下，直接控制操作不能够连续进行，甚至不能工作，以及在焊接环境复杂，焊缝坡口轮廓尺寸不规则时，自主跟踪焊缝焊接不能实现的问题。步骤一：宏观变焦摄像机采集二维视频图像，操作者在中央监控人机界面中调整视野；步骤二：机器人引导焊枪移动达到焊缝上方附近；步骤三：操作者跟踪焊缝；步骤四：工件固定在工作平台上构成远端的焊接环境；步骤五：机器人向焊缝的起始点运动；步骤六：焊枪保持与工件的弧长距离参数通过中央监控人机界面设定；步骤七：操作者通过中央监控人机界面设定共享控制算法。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN102189348A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110082982.X
申请日：2011-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于型钢的机器人切割方法，该方法基于机器人离线编程，其包括以下步骤：读取CAD图形文件获得型钢切割的几何特征；将几何特征进行路径规划和切割参数设计，生成切割单元；将切割单元在指定长度的型钢上进行放置规划，确定切割枪的动作参数和切割参数，生成套料文件；将套料文件按照机器人程序格式转化为机器人可执行的程序，实现对型钢的切割。本发明基于机器人离线编程技术，直接利用CAD图形的设计信息，能够提高机器人切割精度和效率，适用于V型、Y型等坡口类型以及变坡口的型钢切割要求，解决了角钢等过棱处切割质量差的问题，具有通用性、灵活性、高效率和高精度的特点。
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公开(公告)号：CN101885102A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010211743.5
申请日：2010-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于铝合金TIG焊反面熔池检测的背面摄像机与焊枪随动的控制装置及方法，涉及一种同步控制装置和方法。解决了焊接大尺寸工件时，背面CCD摄像机与焊枪通过机械装置连接在一起协调运动困难的问题，所述控制装置的丝杠和电机连接并设置在工作台下方，照明灯和CCD摄像机固定在丝杠上，CCD摄像机、图像采集卡、工控一体机依次相连，工控一体机与电机相连，所述控制装置与正面焊枪无机械连接。所述控制方法，过程如下：对焊枪在CCD摄像机的取像区域内进行位置标定；根据熔池偏离标定位置的偏移量大小，得到需要改变的CCD摄像机的运动速度，进而对CCD摄像机的运动速度进行反馈控制，保证背面CCD摄像机与焊枪一起平稳的运动。本发明可以获取清晰的反面熔池图像。
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公开(公告)号：CN101269436A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810064448.4
申请日：2008-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种钛及钛合金、铝及铝合金异种金属焊接过程中所使用的焊接方法，属熔化极电弧焊接、电弧冶炼技术、电弧加工领域。本发明是为了解决钛及钛合金、铝及铝合金异种金属焊接过程中的互溶性及金属间化合物问题，以及国内现有扩散连接设备昂贵、生产周期长等缺点，提出了铝－钛合金异种金属刮擦搅拌焊方法。本发明在焊接过程中液态熔池内采用刮擦的办法去除焊接接合面的大片金属间化合物，并通过刮擦搅拌，使得破碎的化合物分散分布，材料用TC4钛合金和LF6铝合金，焊机为TIG焊机，本发明焊接效果可达到扩散焊接方法效果，本方法所用装置简单，大大降低了成本，提高了效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118893389A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411161446.2
申请日：2024-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明公开了一种可控姿态的柔性焊枪装置，该装置包括静平台、动平台、均布的三个主动杆及从动杆、舵机、小型焊枪、连接法兰。所述静平台用以固定焊枪至机器人末端，动平台与焊枪固连，通过三个运动支链与静平台构成三自由度并联机构，工作时通过舵机改变主动杆转角以改变焊枪姿态。本发明公开的可控姿态的焊枪装置，可以实现焊枪的工作角、倾角及电弧高度的灵活调整，该机构结构紧凑，焊枪姿态控制灵活，解决了机器人焊接中传统焊枪无法改变姿态使得焊接过程中难以灵活控制熔池状态的问题，可有效提升焊枪的姿态控制速度及精度。
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公开(公告)号：CN117102632A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311044537.3
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨电气动力装备有限公司
Abstract: 屏蔽电机屏蔽套焊接装置及方法，涉及核电领域。为解决现有焊接技术中存在的一系列问题，如焊接变形大、热影响区广、焊缝质量不稳定的技术难题，本发明提供的技术方案为：屏蔽电机屏蔽套焊接方法，基于如下装置：配套有送丝机的CMT焊机、焊接机器人和装夹工装；焊接机器人包括底座和机械臂，机械臂搭载推拉丝机构和焊枪，送丝软管中的焊丝经过推拉丝机构，输送至焊枪，焊枪用于焊接待焊接屏蔽套；推拉丝结构用于保证焊丝的稳定输送；装夹工装用于夹持待焊接屏蔽套。方法包括装配焊丝的步骤、调整焊枪位置的步骤、载入待焊接屏蔽套匹配的焊接参数的步骤和启动焊接机器人的步骤。适合应用于屏蔽电机屏蔽套焊接的工作中。
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公开(公告)号：CN113751958A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111140355.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 西安热工研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23P6/00
Abstract: 本发明公开了一种用于蒸发器维修的三足调平装置及工作方法，该装置包括承载架、升降机构、三足式平台、连接组件、旋转摇臂、连接法兰和旋转电机及减速器，所述承载架用于安装其他零部件，工作时可通过内撑机构固定在蒸发器内壁上。升降机构共有三组，均布在承载架周边；三足式平台通过三组连接组件分别与三组升降机构连接，通过升降机构带动三足式平台的升降；旋转摇臂通过连接法兰固定在三足式平台上，在旋转电机及减速器的驱动下可以实现旋转。
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公开(公告)号：CN113251268A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110647065.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 西安热工研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于核电蒸汽发生器管板端头封堵维修的内撑装置，包括两个支撑板，两个支撑板之间安装有两两对称的四组伸缩机构，每组伸缩机构有两个气缸，每个气缸的活塞杆和导向杆前端安装有连接板，两个连接板通过螺钉与一个支撑块连接，支撑块在气缸的带动下能够进行伸出和收缩，当气缸控制四个支撑块外伸顶住蒸汽发生器罐体内壁，用于将修复机器人内撑到蒸汽发生器内壁上。
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公开(公告)号：CN107675112A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710948327.5
申请日：2017-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C22F1/053
CPC classification number: C22F1/053
Abstract: 一种超高强铝合金的包套变形方法，本发明涉及变形方法领域。本发明要解决构件变形过程中存在的开裂、流线紊乱的技术问题。方法：一、喷射沉积坯料的致密化处理；二、与包套材料复合；三、装炉，墩粗；四、车掉外层包套；五、模锻成型。本发明有效抑制合金变形过程中二次拉应力导致的裂纹萌生，提高合金的变形能力；包套材质的限制作用大大增加了合金中的位错密度，促进亚结构的形成，有效细化合金的变形组织；经包套变形后，构件组织均匀细小，具有完整理想的金属流线特征，T6态双向力学性能优异。本发明用于超高强铝合金的包套变形。
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