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公开(公告)号：CN110435437A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910606144.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 同济大学 , 中振汉江装备科技有限公司 , 中车城市交通有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮车辆悬浮模块结构及设计方法，悬浮模块包括纵梁、分别连接纵梁横向两端的托臂、固定在托臂底部的托臂连接件、以及设置在两个托臂连接件之间的悬浮磁铁，所述悬浮磁铁包括磁极、以及分别夹设在磁极两侧表面的外磁极板和内磁极板，所述外磁极板和内磁极板的底部两端均由所述托臂连接件承托连接，所述托臂连接件与外磁极板和内磁极板之间均设有调整垫。与现有技术相比，本发明通过设置有调整垫，最终使悬浮磁铁磁极板的悬浮面车辆额定状态下悬浮时，保证磁极板悬浮面与轨道悬浮面处于接近平行的状态。
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公开(公告)号：CN119960302A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510072542.8
申请日：2025-01-16
Abstract: 本发明提供了一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法，涉及磁悬浮列车技术领域。包括：根据悬浮框架的结构确定悬磁浮动态模型；根据所述悬磁浮动态模型确定悬磁浮列车模型；根据所述悬磁浮列车模型构建对应的虚拟控制器；根据所述虚拟控制器构建真实控制器；利用所述真实控制器控制悬磁浮车辆的悬浮气隙。本发明解决了现有技术中对于悬磁浮控制存在悬浮间隙输出不一致并且成本高和资源利用率低的问题。
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公开(公告)号：CN119575826B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510136483.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法，属于悬浮控制技术领域。该方法包括：构建磁浮列车悬浮系统的控制模型；构建级联扰动观测器用于对未知状态量进行估计，该级联扰动观测器包括匹配扰动观测器和非匹配扰动观测器；设计复合控制器，包括匹配扰动抑制的第一控制器和以补偿非匹配扰动为控制目标的第二控制器，第一控制器输出第一控制律，第二控制器输出第二控制律；融合第一控制律和第二控制律，以通过动态调节电磁铁电流对磁浮列车悬浮系统进行协调控制。本发明引入非匹配扰动补偿，使列车在外部复杂扰动下实现快速收敛，有效降低了气动激扰、线路不平顺等作用机理复杂的外部扰动对磁浮列车稳定性的影响。
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公开(公告)号：CN117849449B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410251802.3
申请日：2024-03-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及能耗测量领域，具体涉及一种城市轨道交通能耗测量装置，包括测量主机，测量主机内置有处理模块、校准模块、数据采集模块以及数据传输模块，校准模块、数据采集模块以及数据传输模块均与处理模块信号连接，数据采集模块还与校准模块信号连接，测量主机表面设置有采集串口和传输串口，采集串口与数据采集模块信号连接，传输串口与数据传输模块信号连接。本发明，通过校准模块借助验证数据进行能耗数据校准，依旧能够输出精准的能耗数据，能够适用于磁悬浮等能耗较大、环境干扰较强的城市轨道交通系统的能耗测量。
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公开(公告)号：CN113997795B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111299168.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰信号处理方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度信号和间隙信号的采样信息；对采样信息进行高通滤波处理得到垂向加速度信号积分值和间隙信号微分值；判断垂向加速度信号积分值和间隙信号微分值的差值是否大于设定的阈值，若是，将垂向加速度信号积分值作为悬浮阻尼信号参与悬浮控制算法；若否，将间隙信号微分值作为悬浮阻尼信号参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明无需额外的硬件，直接高效地分辨加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，然后选择不同的阻尼信号参与悬浮控制算法实现，避免由于横向冲击干扰引起系统失稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113665368B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110890516.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种针对EMS型高速磁浮列车悬浮框的冗余容错控制系统，包括第一控制线路、第二控制线路和第三控制板，第一控制线路包括依次连接的第一控制板、第一多路选择器、第一驱动板、第一IGBT开关和第一电磁铁；第二控制线路依次连接的第二控制板、第二多路选择器、第二驱动板、第二IGBT开关和第二电磁铁；第三控制板分别连接第一控制板、第二控制板、第一多路选择器和第二多路选择器，第三控制板还接收有第一电磁铁输出的传感器信号和第二电磁铁输出的传感器信号。与现有技术相比，本发明对两个悬浮控制器进行了集成，有效降低了列车载重，并且采用一块控制板同时实现了两块控制板的冗余控制，有效避免了以往冗余设计导致系统大幅增重的设计。
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公开(公告)号：CN115416492A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211044550.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于以太网通信的磁浮列车悬浮控制系统，包括车载计算机、以太网网关、多个网络节点及多个悬浮电磁铁；所述车载计算机通过以太网网关与网络节点相连，由网络节点控制悬浮电磁铁；所述网络节点包括一个EtherCAT主站及n+m+k个从站，所述从站包括n个悬浮控制系统协同控制器、m个悬浮传感器及k个集成斩波器，各个从站之间及从站与EtherCAT主站之间采用以太网通信，通过EtherCAT总线实现串联。实现了多个控制回路之间的协同控制及各个悬浮控制器之间的信息互传，同时通过反馈控制策略结合交叉耦合控制算法计算悬浮电磁铁的控制电流，提高了悬浮控制的抗干扰性能。与现有技术相比，本发明具有等传输速度快、抗干扰性能高及成本低等优点。
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公开(公告)号：CN112078375B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010987187.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度和横向加速度的采样信息；对采样信息进行高速滤波处理得到垂向加速度变化值和横向加速度变化值；判断横向加速度变化值是否大于设定阈值，若是，则中止当前步骤，重新获取采样信息；若否，则将垂向加速度变化值和横向加速度变化值作为变化参量参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明通过获取列车运行过程中的横向加速度信息，能够有效地分辨和选择出加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，通过有选择地对垂向加速度变化进行响应，避免由于错误控制引起系统失稳。
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公开(公告)号：CN113665368A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110890516.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种针对EMS型高速磁浮列车悬浮框的冗余容错控制系统，包括第一控制线路、第二控制线路和第三控制板，第一控制线路包括依次连接的第一控制板、第一多路选择器、第一驱动板、第一IGBT开关和第一电磁铁；第二控制线路依次连接的第二控制板、第二多路选择器、第二驱动板、第二IGBT开关和第二电磁铁；第三控制板分别连接第一控制板、第二控制板、第一多路选择器和第二多路选择器，第三控制板还接收有第一电磁铁输出的传感器信号和第二电磁铁输出的传感器信号。与现有技术相比，本发明对两个悬浮控制器进行了集成，有效降低了列车载重，并且采用一块控制板同时实现了两块控制板的冗余控制，有效避免了以往冗余设计导致系统大幅增重的设计。
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公开(公告)号：CN111103809B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911261415.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种用于高速和中低速磁悬浮列车的悬浮控制仿真平台，包括高速磁浮列车车轨磁力耦合试验台、中低速磁浮列车单点悬浮试验台和DSPACE半实物仿真平台，高速磁浮列车车轨磁力耦合试验台用于模拟轨道发生故障以及轨道的激振情况；中低速磁浮列车单点悬浮试验台用于模拟中低速磁浮列车运行过程中上下客造成的列车负载变化情况；DSPACE半实物仿真平台中运行程序，用于切换两个试验台中的悬浮算法和控制参数。与现有技术相比，本发明更加贴合两种列车在运行过程中实际应用情况，使得基于该平台研究和设计的磁悬浮控制算法更加精确。
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