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公开(公告)号：CN106842242A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611170039.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法。该方法步骤如下：一、利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；二、鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；三、将每个通道对应的新息序列作为支持向量机的输入，用来判断通道是否正常。本发明方法能够准确地检测出存在故障的通道，同时没有明显增加计算量，不影响环路的实时性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106501832A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611167721.7
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。该方法步骤如下：一、载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；二、组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；三、利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法提高了深组合导航系统的容错性能，适用于部分信号被遮挡的环境，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104280746B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310279918.X
申请日：2013-07-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/25
Abstract: 本发明公开了一种惯性辅助GPS的深组合半实物仿真系统，包括GPS接收机、控制主机和射频信号模拟器组成的卫星导航信号模拟器、弹道轨迹发生器、IMU仿真器和惯性导航计算机组成的捷联惯性导航系统信息模拟器、仿真分析计算机、信号转发器；捷联惯性导航系统信息模拟器将弹道轨迹发生器输出的模拟信息进行处理得到惯性导航数据，并传输给GPS接收机；弹道轨迹发生器将导弹飞行轨迹数据传输给射频信号模拟器；控制主机控制射频信号模拟器生成卫星导航模拟信号并经信号转发器发出；GPS接收机综合处理惯性导航数据和卫星导航信息，输出最终导航信息至仿真分析计算机。本发明分析了惯性
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公开(公告)号：CN104236586B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410453907.3
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。
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公开(公告)号：CN106199667A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610440193.1
申请日：2016-06-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，步骤如下：根据历书信息和本地时间预测可见卫星；根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。本发明能够使接收机在高动态、弱信号等恶劣工作环境下信号失锁后快速重定位。
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公开(公告)号：CN104133231B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410366673.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α‑β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN105676240A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610225993.1
申请日：2016-04-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS接收机的矢量跟踪方法，步骤如下：利用标量跟踪结果初始化矢量跟踪环路，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的导航精度和跟踪性能，同时具有出色的瞬时桥接被遮挡信号的能力，而且在载噪比较低的环境中能够维持较好的伪码相位和载波频率跟踪性能，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104931994A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319835.8
申请日：2015-06-12
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明提出一种基于软件接收机的分布式深组合导航方法及系统。GNSS软件接收机使用多普勒频移估计计算出的多普勒频移，辅助接收机跟踪环路进行载波跟踪和码跟踪，并将输出的GNSS伪距和伪距率信息滤波后提供给组合导航模块；其中，载波跟踪环路根据所述多普勒频移和载波环滤波器输出的载波频率误差，调整载波NCO；码跟踪环路根据载波跟踪环路提供的频率和码环滤波器输出的码频率误差，调整码NCO，从而实现GNSS与SINS的双向辅助。本发明降低了载体动态对载波跟踪环路的影响，减小了高动态环境下GNSS接收机的跟踪误差，提高了高动态环境下GNSS接收机的动态跟踪性能，从而进一步提高了组合导航系统的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN104931048A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510296982.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU的肩扛制导火箭弹的导航方法。包括以下步骤：导航系统初始对准，采用自对准的方式求取火箭弹初始时刻的俯仰角和滚转角；导航解算初始化，为惯导解算部分提供系统初始姿态、位置和速度；系统姿态更新，通过姿态更新算法更新系统姿态，得到火箭弹实时的姿态信息；系统速度和位置更新，通过速度和位置更新算法更新速度和位置，得到火箭弹实时的速度和位置信息。本发明在发射坐标系下进行捷联惯性导航解算，不需要在火箭弹基座上加装定位、定姿设备，减少了成本，提高了精度。
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