公开(公告)号：CN104931994A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510319835.8

申请日：2015-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  董亮 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀军 ,  邓贵军 ,  陆帅

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明提出一种基于软件接收机的分布式深组合导航方法及系统。GNSS软件接收机使用多普勒频移估计计算出的多普勒频移，辅助接收机跟踪环路进行载波跟踪和码跟踪，并将输出的GNSS伪距和伪距率信息滤波后提供给组合导航模块；其中，载波跟踪环路根据所述多普勒频移和载波环滤波器输出的载波频率误差，调整载波NCO；码跟踪环路根据载波跟踪环路提供的频率和码环滤波器输出的码频率误差，调整码NCO，从而实现GNSS与SINS的双向辅助。本发明降低了载体动态对载波跟踪环路的影响，减小了高动态环境下GNSS接收机的跟踪误差，提高了高动态环境下GNSS接收机的动态跟踪性能，从而进一步提高了组合导航系统的导航定位精度。