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公开(公告)号：CN105068102A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510490859.X
申请日：2015-08-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于DSP+FPGA的超紧组合导航方法。步骤如下：组合导航系统初始对准；GNSS接收机初始化；SINS导航解算，将惯性辅助信息发送给GNSS接收机；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；构建系统状态方程和量测方程；进行全维滤波解算，并根据滤波结果对系统进行校正；利用卫星的星历信息解算出的卫星位置和速度以及组合导航输出的载体位置和速度，计算由于载体和卫星之间的相对运动所造成的载波多普勒频移并对跟踪环路进行反馈校正，实现惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN105929419B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610225689.7
申请日：2016-04-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BP人工神经网络的GPS载波跟踪方法，步骤如下：首先训练BP人工神经网络；锁相环的鉴相器输出经计算后作为载波跟踪环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映载波跟踪环路跟踪情况；将计算得到的判决因子输入训练好的神经网络，神经网络输出控制参数；环路滤波器接收锁频环鉴别器输出和锁相环鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用BP人工神经网络算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，根据环路跟踪情况动态调节环路控制参数，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN106199652A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610475830.9
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS接收机的自适应矢量跟踪方法，步骤如下：矢量跟踪环路初始化，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用导航滤波器估计的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；导航滤波器自适应处理，包括标度因子的计算和模糊控制器，标度因子用来判断误差通道，新息序列方差和量测噪声方差比值作为模糊控制器输入，模糊控制器输出对应通道的量测方差调整参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后结合卫星星历计算载波和码NCO参数，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有导航精度高、跟踪性能稳定的优点。
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公开(公告)号：CN105929419A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610225689.7
申请日：2016-04-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BP人工神经网络的GPS载波跟踪方法，步骤如下：首先训练BP人工神经网络；锁相环的鉴相器输出经计算后作为载波跟踪环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映载波跟踪环路跟踪情况；将计算得到的判决因子输入训练好的神经网络，神经网络输出控制参数；环路滤波器接收锁频环鉴别器输出和锁相环鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用BP人工神经网络算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，根据环路跟踪情况动态调节环路控制参数，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN106885570A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710103130.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒SCKF滤波的紧组合导航方法。该方法步骤如下：通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成导弹的IMU数据和GPS中频信号；将模拟生成的IMU数据进行惯导解算，将GPS中频信号注入软件接收机进行导航解算；建立发射惯性坐标系下GPS/SINS紧组合导航系统模型；在标准平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)基础上，引入稳健M估计，对系统观测噪声阵进行自适应调节，构成鲁棒平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法，对系统状态进行滤波校正。本发明可有效消除系统中出现的观测异常误差，提高了GPS/SINS紧组合导航的抗干扰能力和导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106199668A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610476158.5
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种级联式GNSS/SINS深组合导航方法，步骤如下：矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为导航滤波器的量测信息，用来估计接收机位置、速度、钟差和钟漂，估计的信息用来计算接收机环路参数；组合导航主滤波器模型搭建：组合导航主滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的量测信息，对状态变量进行更新并将导航误差参数反馈回SINS系统中对SINS系统误差加以校正；利用惯性信息计算环路参数：组合系统利用校正后的SINS导航信息和星历信息计算跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有良好的抗干扰性能和瞬时桥接信号的能力，可以在高动态环境和弱信号环境下取得较好的定位效果，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103196448B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310093870.3
申请日：2013-03-22
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 孔维一 , 蒋长辉 , 程晨 , 张黎 , 邓贵军 , 李玺安 , 屈新芬 , 王于坤 , 王磊杰 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 常耀伟 , 钟润伍 , 金磊 , 单童 , 雷浩然 , 马艳彬 , 秦磊
Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。
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公开(公告)号：CN106842242B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201611170039.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法。该方法步骤如下：一、利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；二、鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；三、将每个通道对应的新息序列作为支持向量机的输入，用来判断通道是否正常。本发明方法能够准确地检测出存在故障的通道，同时没有明显增加计算量，不影响环路的实时性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104181572B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106199655A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610475982.9
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。
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