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公开(公告)号：CN109089600B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201811081602.9
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08 , B64U10/14 , B64U20/70 , B64U20/87 , B64U20/50 , B64U60/40 , B64D47/08 , B64D47/00 , B64C25/10 , B64U101/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种采用无人机驱动的高空树枝修剪机器人，包括无人机（1），该无人机（1）的机架（2）为可拆分的抱箍结构且为该无人机（1）提供动力的总体电池设置在机架（2）的内腔中，其特征在于：所述的机架（2）包括上面搭载链锯（5）的链锯机架（3）和上面搭载摄像扫描仪（6）的监控机架（4），摄像扫描仪（6）用以监控链锯（5）的工作完成情况；所述的链锯机架（3）和监控机架（4）上分别设有能够带动各自起飞的飞行组件（7），且链锯机架（3）和监控机架（4）之间通过相应的自锁机构（10）链接锁紧，使得机架（2）能够抱紧在待修剪树枝的树干上。本发明能够解决人工修剪高大树木不安全和不方便的缺陷，便捷高效。
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公开(公告)号：CN116114470A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211694139.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明适用于采摘装置技术领域，提供了一种空地协调多功能采摘系统，包括多个间隔固定于果园内的立柱、横向轨道、行走小车、纵向轨道机构、用于采摘果实的机械臂机构和用于收集果实的地面小车。该空地协调多功能采摘系统，通过设置立柱和支杆，将横向轨道和纵向轨道机构悬空设置在果园内位于果树的上方，机械臂机构沿轨道运动，使得机械臂机构可以在半空中运动，可以便利地运动至各个位置进行采摘工作，实现全区域覆盖，位置移动更加灵活，在地面设置同步运动的地面小车收集采摘下来的果实、输送水肥药，可以持续快速工作，通过在机械臂机构上安装不同的末端执行器，可以进行采摘、修剪、喷施水肥药等不同的工作，功能更加丰富，实用性更强。
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公开(公告)号：CN115104429A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210940911.7
申请日：2022-08-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN113368420A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110685869.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种缓冲式速差防坠装置，包括机架和固定安装在机架中部的中心轴，机架的一端安装挂钩一，机架内部设置鼓轮和正常锁止机构，鼓轮套设在中心轴上，绕中心轴旋转，鼓轮上卷绕安全绳，安全绳的内端固定在鼓轮上，外端穿出机架连接挂钩二。本发明缓冲式速差防坠器设置正常锁止机构，采用内缓冲干式多片摩擦机构，在发生坠落危险时，采用多摩擦副可缓冲吸收部分冲击能量，更大程度上降低对人体的冲击伤害，保护人体安全；增加了二次保护锁止机构，可实现在坠落过程中因正常制动及缓冲结构失效进行二次制动保护的功能，从而更可靠的保护高空作业人员安全。
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公开(公告)号：CN109644813A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910109077.5
申请日：2019-02-03
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G23/08 , A01G23/087 , A01G23/091
Abstract: 本发明公开了一种自走式丘陵自平衡伐木机器人，包括机器人主体（4），其特征在于：在机器人主体（4）的顶部设有机械臂总成（6）且机械臂总成（6）的执行端设有链锯总成（7），在机器人主体（4）的下部设有包括至少四条主足的行走部件，主足包括采用安装在机器人主体（4）底部的上肢电机（43）驱动的主足上肢（3）和设置在主足上肢（3）内的下肢电机（34）驱动的主足下肢（2）、以及位于主足下肢（2）下端的足部机构（1），该足部机构（1）能够相对主足下肢（2）做竖直升降运动，使得各不同主足能够分别位于水平面不同的位置处且能够保持机器人主体（4）的平衡。本发明的机器人能够在复杂山地、丘陵等地域进行稳定的林业作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109601166A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910109087.9
申请日：2019-02-03
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应仿形修剪机，包括底盘（1）和修剪臂，其特征在于：所述的底盘（1）上设有转塔（18），转塔（18）上设有能够调整角度的支撑臂且支撑臂的顶端设有调距机构，在调距机构的滑块（10）上设有移动臂（9），移动臂（9）上设有多组依序柔性连接的修剪臂构成的修剪机构且每个修剪臂上都配套有中间继电器（22）、刀具电机（23）和刀具（24），刀具（24）固定设置在刀具电机（23）的转动轴上且刀具电机（23）由中间继电器（22）控制启停。本发明的修剪机能够通过远程遥控确定刀具相应位置而修剪出满足造型要求的绿篱或点植植株，结构简单且便于操控，具有较高的适用性。
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公开(公告)号：CN109089600A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811081602.9
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用无人机驱动的高空树枝修剪机器人，包括无人机（1），该无人机（1）的机架（2）为可拆分的抱箍结构且为该无人机（1）提供动力的总体电池设置在机架（2）的内腔中，其特征在于：所述的机架（2）包括上面搭载链锯（5）的链锯机架（3）和上面搭载摄像扫描仪（6）的监控机架（4），摄像扫描仪（6）用以监控链锯（5）的工作完成情况；所述的链锯机架（3）和监控机架（4）上分别设有能够带动各自起飞的飞行组件（7），且链锯机架（3）和监控机架（4）之间通过相应的自锁机构（10）链接锁紧，使得机架（2）能够抱紧在待修剪树枝的树干上。本发明能够解决人工修剪高大树木不安全和不方便的缺陷，便捷高效。
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公开(公告)号：CN105594372B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510783217.9
申请日：2015-11-12
Applicant: 南京林业大学 , 鄂尔多斯市恒瑞环科制造有限责任公司
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种多主轴的机械化采收柠条种子的机器，主要包括机架、若干个转动支撑在机架上的主轴、固定在主轴上的采集装置、驱动主轴转动的驱动机构以及果荚、种子输送装置。位于机架左半部分的主轴与位于机架右半部分的主轴对称，采集装置数目与主轴数目相等，输送装置左右各有一套，采集装置与输送装置也左右对称。动力来源于牵引机械或者独立的发动机，行走方式可以是牵引式也可以是自行走式，该机器工作时可以骑跨于柠条植株上，一次至少能完成一行柠条种子/果荚的采收，从而使采收效率翻倍，同时也可以进行白柠条等高株型柠条的种子的机械化采收工作，解决了柠条种子采收环节的效率低、成本高的问题。
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公开(公告)号：CN106871260A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710234696.8
申请日：2017-04-07
Applicant: 南京林业大学
CPC classification number: F24F3/16 , F24F3/1603 , F24F6/12 , F24F2003/1617 , F24F2003/1682
Abstract: 本技术提供一种屏风式空气净化器，它能够捕集空气中的PM2.5颗粒，有效抑制室内PM2.5的浓度。该屏风式空气净化器，包括框架、位于框架之间的隔板，框架和隔板形成了一个密闭空间，该屏风式空气净化器具有连通净化器内部和外部空气的气流循环通路，该通路上设置有负离子发生器、超声雾化器和冷凝装置。
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公开(公告)号：CN106688654A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710169594.2
申请日：2017-03-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/086
Abstract: 本技术提供一种上升、切削同时进行，无电缆全电驱动，结构简单可靠，效率高，可避免线缆绕树的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其三棱柱形主体框架的第一侧面与第二侧面固定相连，第三侧面的一侧与第二侧面的一侧铰接，第三侧面的另一侧与第一侧面的侧部之间以可拆卸的弹性结构相连；主体框架的三个侧面内侧均设置有转动的轮轴，在各轮轴上设置有上下两个行走轮；各轮轴相对于主体框架轴线的倾斜方向一致，且倾斜角度相等，为3‑15°；在主体框架上设置驱动电机，驱动电机的输出轴与一个轮轴转动，各轮轴上的行走轮沿树干外周滚动，使得主体框架绕树干螺旋上升或下降；在主体框架的上部设置链锯；链锯的切割链条向上延伸；在主体框架上电池。
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