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公开(公告)号：CN115280973B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211025541.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明适用于采摘执行器技术领域，提供了一种火龙果果实采摘执行器包括机架组件、直线驱动机构、连杆机构、切刀机构和传感定位机构；所述机架组件包括两个相对设置的支架，两个所述支架的顶端固定连接有一固定安装至机械臂上的安装板。该火龙果果实采摘执行器，通过驱动气缸进行驱动，驱动元件动作快，果实产生的滑移少，从而省去了夹持机构，减轻了执行器整体质量；另外末端执行器结构简单，相较于传统人工采摘，采摘省时省力，工作效率也大大提高，同时减轻了劳动强度，自动化水平高；只需将果实送进刀片包络范围内，无需准确定位，仅需传感定位机构抵触火龙果叶棱上，刀片沿椭圆轨迹咬合即可又快又准的剪切下果实，降低了对视觉定位系统的位置定位精度要求。
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公开(公告)号：CN116724775A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210200564.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 门架式多功能灌木管理机。本发明涉及一种能够对灌木进行截梢收割、分段收割、平茬收割的多功能管理机。便于对不同季节的灌木进行不同的收获处理，提高利用率，分段收割便于灌木的运输与储存。本装置包括门架式机架、截梢割台、分段机构、平茬割台、传动机构、存储仓。所述截梢割台可上下调节高度；所述分段机构由多个分段刀盘组成，分段刀盘间距可调；所述平茬割台由两个回转式刀盘组成，所述分段机构与平茬割台采用同一动力源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115280973A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211025541.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明适用于采摘执行器技术领域，提供了一种火龙果果实采摘执行器包括机架组件、直线驱动机构、连杆机构、切刀机构和传感定位机构；所述机架组件包括两个相对设置的支架，两个所述支架的顶端固定连接有一固定安装至机械臂上的安装板。该火龙果果实采摘执行器，通过驱动气缸进行驱动，驱动元件动作快，果实产生的滑移少，从而省去了夹持机构，减轻了执行器整体质量；另外末端执行器结构简单，相较于传统人工采摘，采摘省时省力，工作效率也大大提高，同时减轻了劳动强度，自动化水平高；只需将果实送进刀片包络范围内，无需准确定位，仅需传感定位机构抵触火龙果叶棱上，刀片沿椭圆轨迹咬合即可又快又准的剪切下果实，降低了对视觉定位系统的位置定位精度要求。
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公开(公告)号：CN115104429A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210940911.7
申请日：2022-08-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN115104429B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210940911.7
申请日：2022-08-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN215453890U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202120643336.5
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型涉及到一种园林绿化用防护型打坑装置，包括防护箱体、打坑钻和底座，所述防护箱体内嵌在底座中心开设通孔的孔壁内，所述底座底部呈敞口状；所述底座尾部内置有自走驱动机构，所述底座尾部斜向焊接的推杆上装配有控制器，所述底座中段竖直固定安装的防护箱体内装配有液压机构，所述液压机构内置的液压杆根部端头与升降台传动连接，所述升降台底部端面竖直安装有打坑钻，所述打坑钻根部对接端头与第一电机的输出端口传动对接。本实用新型一种园林绿化用防护型打坑装置，摒弃了人工挖掘的效率低下工作方式，采用了手推车结构的平移运动方式，以及利用机电一体化结构的升降系统可无需人工完成定点实施打坑操作工序。
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公开(公告)号：CN215454143U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202120508087.9
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本实用新型涉及一种能够对柠条进行扶起、聚拢、切割的平茬机，包括机架、切割机构、扶枝机构、护板、齿轮箱；所述切割装置包括两个刀盘、布置在刀盘上的甩刀、用于固定刀盘的刀盘压板；扶枝机构包括扶枝轮转轴、与转轴连接的扶枝轮；所述平茬机作业时，前伸的扶枝机构将柠条扶起并起到向中间聚拢的作用，切割机构可以有效的对柠条进行锯切。本实用新型的扶枝轮在柠条触碰切割刀盘前可以有效地对倒地柠条进行扶正，以降低漏割率；柠条生长环境凹凸不平，沙石遍地，本实用新型切割刀盘采用甩刀式锯切结构，锯齿甩刀与刀盘之间采用柔性铰链连接，在触碰沙石时可以有效的降低刀盘所受到的冲击力，从而起到保护刀盘的作用。
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