公开(公告)号：CN106688654A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710169594.2

申请日：2017-03-21

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王金鹏 ,  龚云荷 ,  高宇 ,  王兆 ,  王晶 ,  胡裕 ,  陈青

IPC: A01G3/08

CPC classification number: A01G3/086

Abstract: 本技术提供一种上升、切削同时进行，无电缆全电驱动，结构简单可靠，效率高，可避免线缆绕树的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其三棱柱形主体框架的第一侧面与第二侧面固定相连，第三侧面的一侧与第二侧面的一侧铰接，第三侧面的另一侧与第一侧面的侧部之间以可拆卸的弹性结构相连；主体框架的三个侧面内侧均设置有转动的轮轴，在各轮轴上设置有上下两个行走轮；各轮轴相对于主体框架轴线的倾斜方向一致，且倾斜角度相等，为3‑15°；在主体框架上设置驱动电机，驱动电机的输出轴与一个轮轴转动，各轮轴上的行走轮沿树干外周滚动，使得主体框架绕树干螺旋上升或下降；在主体框架的上部设置链锯；链锯的切割链条向上延伸；在主体框架上电池。

公开(公告)号：CN206651084U

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201720279199.5

申请日：2017-03-21

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王金鹏 ,  王兆 ,  龚云荷 ,  高宇 ,  王晶 ,  胡裕 ,  陈青

IPC: A01G3/08

Abstract: 本技术提供一种上升、切削同时进行，无电缆全电驱动，结构简单可靠，效率高，可避免线缆绕树的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其三棱柱形主体框架的第一侧面与第二侧面固定相连，第三侧面的一侧与第二侧面的一侧铰接，第三侧面的另一侧与第一侧面的侧部之间以可拆卸的弹性结构相连；主体框架的三个侧面内侧均设置有转动的轮轴，在各轮轴上设置有上下两个行走轮；各轮轴相对于主体框架轴线的倾斜方向一致，且倾斜角度相等，为3-15°；在主体框架上设置驱动电机，驱动电机的输出轴与一个轮轴转动，各轮轴上的行走轮沿树干外周滚动，使得主体框架绕树干螺旋上升或下降；在主体框架的上部设置链锯；链锯的切割链条向上延伸；在主体框架上电池。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206651085U

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201720279230.5

申请日：2017-03-21

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 龚云荷 ,  高宇 ,  王金鹏 ,  王兆 ,  王晶 ,  胡裕 ,  陈青

IPC: A01G3/08

Abstract: 本实用新型提供一种结构简单、制备方便、外形尺寸小的电驱动树枝修剪机器人的圆柱形主体框架，它包括上圆环、下圆环、撑杆；上圆环由固定上扇形部分与活动上扇形部分组成，下圆环由固定下扇形部分与活动下扇形部分组成；固定上扇形部分和固定下扇形部分形成固定部，活动上扇形部分和活动下扇形部分形成活动部；活动部的一侧通过枢轴与固定部铰接，另一侧通过可开合的锁扣机构与固定部连接；三根轮轴在圆柱的径向方向通过弹性浮动机构与上圆环和下圆环的内侧相连，轮轴在弹性浮动机构的作用下在圆柱径向方向处于靠近圆柱轴线的位置；在各轮轴上设置有上下两个行走轮；各轮轴相对于圆柱轴线的倾斜方向一致，且倾斜角度相等，为3-15°。