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公开(公告)号：CN116664843B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN116439838A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310243593.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B17/34 , A61B8/12 , A61B8/08 , A61B8/00 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种平面穿刺定位装置及超声引导的手眼一体穿刺机器人，该机器人包括平面穿刺定位装置，以及探头定位装置及超声探头、穿刺器械；平面穿刺定位装置控制穿刺器械进退、上下以及角度调整的平面内三个自由度的运动，探头定位装置控制超声探头进退以及绕自身轴线的旋转，平面穿刺定位装置固定在探头定位装置上其基座位置相对于超声探头不变，并随超声探头一同进退与自旋。本发明能够与超声探头形成一体化的手眼系统，避免了外部光、磁等导航设备，降低成本，减少误差传播环节，降低成本。同时可以解决现有的超声探头和穿刺器械针需要同时操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN116172668A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211620095.8
申请日：2022-12-15
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于肝胆穿刺介入手术的穿刺介入装置，包括：转盘，转盘通过连杆连接戳卡，转盘面向戳卡的一侧，安装穿刺模块、辅助模块和介入模块，转盘通过旋转，使穿刺模块、辅助模块和介入模块以切换的方式对准戳卡；穿刺模块包括穿刺套管和穿刺针，穿刺套管和穿刺针被配置为面向戳卡进针，同时穿刺针被配置为背向戳卡退针；辅助模块包括注射器，注射器被配置为面向戳卡进针，以及被配置为背向戳卡退针；介入模块包括导管和导丝，导管和导丝被配置为面向戳卡或者背向戳卡移动；导丝被配置为沿自身轴线旋转。本发明能够完成精准穿刺、导丝导管的介入，具备穿刺与介入的双重功能，消除医生暴露在X射线下的风险。
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公开(公告)号：CN115281816A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211008189.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 西藏自治区人民医院 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京邮电大学
IPC: A61B18/04
Abstract: 本发明公开一种便携式经鼻微创止血装置，包括定位手柄、手术器械控制单元、驱动手柄、鼻镜以及床旁设备；其中，定位手柄包括限位装置、前手柄和定位装置；手术器械控制单元至少包括刀头、连续体、连杆、内脏物以及基座；手术器械控制单元通过连杆安装在定位手柄的前手柄上，并与所述的限位装置平行，连杆可与定位手柄相对直线运动；驱动手柄与手术器械控制单元固定连接，使得驱动手柄可相对定位手柄平行运动，不会发生偏转；鼻镜可根据需要插入到定位手柄的限位装置中。本发明可单人操作，工作空间大，术前可根据手术需求更换刀头，术中可调整挡位、等离子体充放电等操作，实现低温消融、切割、止血、凝固等功能。手术过程微创安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115187781A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210817429.4
申请日：2022-07-12
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，包括以下步骤：获取六自由度抓取检测数据集，将抓取参数数组转换为抓取参数语义标签图像；将数据集中的RGB图像和转化得到的抓取参数语义标签图像进行缩放、归一化、分类还原以及训练测试集的划分；搭建六自由度抓取检测语义分割网络，训练该网络；将RGB图像数据送入完成训练的六自由度抓取检测语义分割网络，得到预测的抓取参数语义图像；将预测得到的抓取参数语义标签图像转换为相对于相机坐标系的抓取参数；驱动配置末端执行器的机器人按照抓取参数进行抓取。本发明采用上述结构的一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，网络模型更加稳健鲁棒，预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN111098295B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911326495.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于记忆合金的智能蛇形臂机器人系统，其由蛇形臂、蛇形臂收线模块、驱动模块和远程控制模块组成。蛇形臂是由多个结构相同的蛇形臂关节首尾相连组成，蛇形臂初始状态缠绕于蛇形臂收线模块中；蛇形臂关节由记忆合金，尼龙棒，导线，连接架组成，通过导线向记忆合金的两端施加电压，使得记忆合金本身的温度发生变化，改变记忆合金的伸缩长度，来改变蛇形臂关节在整个空间中的位置和姿态。本发明的智能蛇形臂机器人系统可实现控制与驱动相分离，能够远程操控，使得蛇形臂机器人能够适用于医疗，抗灾救援等各种复杂环境。本发明操作简单，具有高精度，智能化，应用场景广泛的特点。
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公开(公告)号：CN222303935U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202420668660.6
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本实用新型提供一种超声探头定位装置，包括：超声探头夹持机构、超声探头底座、底板上安装至少一个滑轨，滑轨上滑动安装至少一个滑块；超声旋转电机的输出轴连接传动轴，超声推进电机的输出轴连接超声推进丝杠，传动轴和超声推进丝杠平行布置；超声推进传动机构，包括：至少一个支撑座、键齿轮、传动齿轮和丝杠盒；键齿轮滑动安装在传动轴上，传动齿轮与键齿轮啮合，传动齿轮与半圆齿轮啮合；支撑座与滑块固定，丝杠盒与支撑座固定，并且丝杠盒与超声推进丝杠螺纹连接。本实用新型可以解决超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN218634797U
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202222493322.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种搭载末端执行器的水果采摘机器人，包括：车体；气泵，所述气泵安装在车体顶端的右侧；显示器，所述显示器安装在车体的顶端；水果收集箱，所述水果收集箱设置在车体的顶端；工控机箱，所述工控机箱安装在车体的顶端；机械结构包括车体、采摘机械臂、末端执行器等，选用轮式车体作为移动机构，采摘机械臂为自主设计的灵巧机械臂，末端执行器则选用气动机械手爪，通过剪断果梗、夹持果梗的方式完成采摘。整机采用PLC控制，运行稳定，抗干扰能力强。气爪采用气动驱动，响应速度快，体积小、结构简单，维修和使用方便，可通过夹持果梗的方式实现采摘，因此通用性良好，能耗相对较小，负载能力强；能够快速移动，运行平稳。
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公开(公告)号：CN222303936U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202420668662.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机械定位机器人，包括平面穿刺机构、穿刺针固定盒和平面穿刺机构定位装置；平面穿刺机构安装在平面穿刺机构定位装置上，穿刺针固定盒安装在平面穿刺机构上；平面穿刺机构被配置为：控制穿刺针固定盒安装的穿刺针沿横向前后、竖直上下以及俯仰角度调整三个自由度的运动；平面穿刺机构定位装置被配置为：控制所述平面穿刺机构整体进行旋转运动。本实用消融针与超声探头一体化设计，可以实时在超声矢状面内观察到穿刺针。机器人控制穿刺器械的进针点，并控制其穿刺位置、角度和深度。
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