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公开(公告)号：CN107870628B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201610855639.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机地面控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器，其中，在稳瞄操控席位内设有图像处理模块和图像转发模块，在武器操控席位内设有图像接收模块和解算诸元模块，在地面任务管理器内设有数据分发模块和指令重组模块。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄操控席位控制稳瞄装置，进行目标的搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位；步骤2、在武器操控席位内进行解算诸元，然后调整飞行区域，使目标在武器模块的探测范围之内；步骤3、利用武器操控席位控制武器模块，进行目标的搜索及锁定；步骤4、进行目标打击；步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN112433473A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910791497.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑旋转飞行器耦合问题的鲁棒解耦控制系统及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得舵机响应指令的鲁棒解耦控制模块，其中，通过收敛误差解算子模块实时获得攻角收敛误差和侧滑角收敛误差；通过收敛滑模面解算子模块实时获得攻角收敛滑模面和侧滑角收敛滑模面；通过舵机响应指令解算子模块获得俯仰方向舵机响应指令和偏航方向舵机响应指令。
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公开(公告)号：CN110032206B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910371951.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种远程制导飞行器大落角攻顶控制方法及控制系统，该方法及系统中在末制导段采用过重补比例导引制导律进行制导控制，并且在制导控制特定时间后切换重力补偿系数，通过不同的重力补偿系数调整飞行器的姿态，得到期望的较大攻角，实现大落角攻顶。
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公开(公告)号：CN112232132A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010988347.7
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合导航信息的目标识别定位方法，所述方法包括通过结合飞行器高度计给出的高度信息，获得目标在视场中最大像素，将全局随机anchor问题优化为小尺度范围内随机anchor，提高了检测的效率；同时，通过导航设备可以解算得到目标的实际位置。本发明提供的融合导航信息的目标识别定位方法，能够实现对地面目标的快速、精确定位，检测效率提高76.2％。
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公开(公告)号：CN112199984A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010664095.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大尺度遥感图像的目标快速检测方法，所述方法基于深度学习，采用一种区域密集型预估与分块检测相融合的目标检测策略，对大尺度高分辨率图像进行快速精确的多目标检测分类。本发明提供的大尺度遥感图像的目标快速检测方法，能够同时实现大尺度目标和密集区域小目标的精准检测，检测效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN107870631B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201610855877.8
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机机载系统及其控制方法，其中，所述系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器；所述机载任务管理器包括母板、机载综合控制板和武器发控板，在所述机载综合控制板上设置有信息转发模块、数据提取与打包模块和指令分发模块，在所述武器发控板上设置有上电控制模块和点火控制模块；所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄装置和地面控制站对目标进行搜索、识别、锁定、跟踪和定位，步骤2、调整飞行区域使目标在导引头的探测范围之内，步骤3、利用武器模块和地面控制站进行目标搜索及目标锁定，步骤4、进行目标打击，步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN109331360B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811136322.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于无人机群组作业的无人机灭火系统。无人灭火系统包括：携带有电子感应设备的主无人机和可携带灭火弹的副无人机，在所述主无人机四周安装有动力机构，所述动力机构为无人机系统提供飞行动力，在所述主无人机下部安装有为电子感应设备提供降温的冷却装置，其中，本发明的无人机群组作业的无人机灭火系统，通过主无人机与副无人机的协同工作，再由地面消防员通过控制pc机，在合适的时机切断电磁抓钩的电力供应，来实现灭火弹的精准投放。
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公开(公告)号：CN107870626B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201610851435.6
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机地面任务管理器，其设置于地面控制站，其中，所述地面任务管理器包括ATR机箱(250)，在ATR机箱(250)内设置有地面综合控制板(251)，在地面综合控制板(251)上设置有数据分发模块(2511)和指令重组模块(2512)，其中，所述数据分发模块(2511)用于接收机载系统传输给地面控制站的的数据信息，并将所述数据信息分发给地面控制站的操控席位；所述指令重组模块(2512)用于接收地面控制站的操控席位反馈给地面任务管理器的指令信息，并将所述指令信息进行重组，发送给机载系统。
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公开(公告)号：CN111859606A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010358341.1
申请日：2020-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种射手模型参数辨识方法，通过架设检测系统，获得射手实际操作时的传递函数频率响应值，将传递函数频率响应值与射手模型频率响应比对，从而辨识出射手模型中的相关参数。本发明所述的射手模型参数辨识方法，能够获得射手模型准确的参数，从而为飞行器的设计过程提供参考。
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