公开(公告)号：CN116482971A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310251302.5

申请日：2023-03-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  王雨辰 ,  于之晨 ,  刘佳琪 ,  朱泽军 ,  陈柏霖 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种高机动飞行器的控制方法，该方法在获得舵偏信号的过程中，在动态面控制方法的框架内应用BLF‑Log进行设计，确保鲁棒性的同时保证针对攻角指令的包括超调量和稳态误差在内的攻角指令跟踪误差始终保持在约束区间内，可维持控制系统对噪声和隔离度的低敏感性，双幂次滑模趋近律可令该方法具有较快的收敛速度和更好地收敛品质；该方法具有强鲁棒性，能够有效降低干扰对飞行器控制系统的影响并可准确稳定地跟踪制导回路所产生的攻角指令，控制飞行器平稳及时产生所需过载，确保飞行器稳定飞行并最终对目标实施精确拦截。

公开(公告)号：CN116107345A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310256336.3

申请日：2023-03-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  王雨辰 ,  苏政宇 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  刘佳琪 ,  李成洋 ,  于之晨 ,  李俊辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多飞行器的协同制导方法，该方法采用自适应律避免了自适应参数单调递增将引起的抖振现象，同时，考虑飞行器拦截目标特定的末端攻击角度约束，在视线法向上设计了基于固定时间收敛的非奇异终端滑模的自适应滑模制导律；在实现以特定角度攻击机动目标的同时，保证了制导系统固定收敛的特性，从而使得该制导律能够高效实现多飞行器以期望角度协同攻击机动目标，从而完成本发明。

公开(公告)号：CN115993769A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211348096.1

申请日：2022-10-31

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  刘佳琪 ,  南宇翔 ,  耿宝魁 ,  王录强 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的一体化制导控制方法，该方法中实时获得飞行器的控制信号，并实时将所述控制信号传递给飞行器上的舵机，所述控制信号包括控制飞行器俯仰、偏航、滚转的等效舵偏角；在获得该控制信号的过程中，通过引入跟踪微分器，在保证精度的同时得到所需的虚拟控制量导数，通过设置误差面来拟合获得该控制信号。

公开(公告)号：CN114895695A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210481827.3

申请日：2022-05-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  孙黎明 ,  王雨辰 ,  于之晨 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  朱泽君 ,  张宏岩

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法和系统。本发明所提供的方法利用状态观测器实时观测旋翼飞行器的姿态角速率，并将旋翼飞行器的姿态角速率输入到终端滑模姿态控制律中，实现对旋翼飞行器的姿态控制。本发明能够满足旋翼飞行器在空中撞网回收中对姿态控制的需求，使旋翼飞行器在撞网回收末端能够抵抗环境、气流、碰撞造成自身动力单元受损等干扰，有利于实现精确、快速、高效的空中撞网回收。