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公开(公告)号：CN101786457B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010108029.3
申请日：2010-02-10
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种山地单轨运输遥控车遥控装置，在无人驾驶的情况下安全、灵活地控制并掌握山地单轨运输遥控车具体的运行情况，该山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大部分；车载控制仪向手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行及故障信息，接收手持控制器发出的控制数据、执行手持控制器发送的控制命令；手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对山地单轨运输遥控车转速及位置信息无线实时采集。
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公开(公告)号：CN102096927A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110028665.X
申请日：2011-01-26
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自主林业机器人目标跟踪方法，该方法应用于包括计算机视觉、数字控制云台和中央控制计算机的自主林业机器人的目标跟踪，包括运动目标检测部分和云台实时运动控制部分，运动目标检测部分包括图像预处理模块、多帧差分法的运动信息获取模块、运动目标判别模块、目标中心坐标计算模块，运动目标检测部分检测运动目标信息，并记录目标的外接矩形及目标中心坐标；云台实时运动控制部分控制目标的中心位于图像中心的附近区域。能使自主林业机器人在作业过程中，始终使作业目标始终位于林业机器人视觉系统的图像中心位置或附近区域。
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公开(公告)号：CN102065447A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010615294.0
申请日：2010-12-30
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种无线传感器网络的部署方法，包括：获得传感器节点的通信半径和感知半径，所述无线传感器网络中各个传感器节点的通信半径相同，各个传感器节点的感知半径相同；得到所述通信半径与感知半径的比值；查找预先设置的最优化部署方式对应关系，确定所述通信半径与感知半径的比值对应的规格化部署方式；按照确定的规格化部署方式部署传感器节点。本发明通过预先配置的rC/rS与不同规格化最优部署方式的对应关系，在获知通信半径与感知半径后，即可通过查找对应关系迅速确定最优的规格化部署方式，从而降低无线传感器网络的组网成本。
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公开(公告)号：CN101905696A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010247889.5
申请日：2010-08-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种山地单轨运输车即时停车控制装置，通过车载控制仪和手持控制仪进行控制，沿固定的轨道无人运行，自动实现启动、停止、换档、制动，车载控制仪可控制山地单轨运输车沿单轨自动运行；当山地单轨运输车在沿单轨运行中，车下控制人员需要即时停车时，可将手持控制仪吸附在需停车位置的单轨上，霍尔传感器检测装置检测到手持控制仪发射的磁信号后，山地单轨运输车即停止运行，此时可完成人员上下或果品装卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100545857C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200810055756.0
申请日：2008-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/00664
Abstract: 本发明提供了一种基于单幅图像的立木遮挡树枝识别方法，所述方法涉及森林调查领域，所述方法包括：将拍摄的立木图像进行图像预处理后，进行图像分割去掉所述立木图像的背景信息；将树干部分去除，得到多个树枝图像；将图像细化得到多个树枝骨架；对所述各个树枝骨架进行直线拟合，得出所述各个树枝骨架的直线方程；根据任意二个树枝骨架直线方程的截距和斜率计算出任意二个树枝骨架对应二个树枝的相似度，在所述相似度大于设定值时，判断出所述二个树枝为遮挡树枝。本发明所述方法有判断树枝是否为遮挡树枝，减少整枝机器人的误操作的优点。
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公开(公告)号：CN101216894A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810055756.0
申请日：2008-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/00664
Abstract: 本发明提供了一种基于单幅图像的立木遮挡树枝识别方法，所述方法涉及森林调查领域，所述方法包括：将拍摄的立木图像进行图像预处理后，进行图像分割去掉所述立木图像的背景信息；将树干部分去除，得到多个树枝图像；将图像细化得到多个树枝骨架；对所述各个树枝骨架进行直线拟合，得出所述各个树枝骨架的直线方程；根据任意二个树枝骨架直线方程的截距和斜率计算出任意二个树枝骨架对应二个树枝的相似度，在所述相似度大于设定值时，判断出所述二个树枝为遮挡树枝。本发明所述方法有判断树枝是否为遮挡树枝，减少整枝机器人的误操作的优点。
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公开(公告)号：CN113974178B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202111458248.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京林业大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本发明涉及林果加工技术领域，公开了一种变隙割铲式青核桃干法脱皮机，包括机架、设置在所述机架上的动力传动机构、压割机构、物料提升机构、铲削机构及收料机构；所述动力传动机构分别向所述物料提升机构和铲削机构提供动力；所述物料提升机构用于提升分级后的青皮核桃，并输送给铲削机构；所述压割机构与物料提升机构配合工作，在青核桃被提升的过程中进行变隙挤压切割；所述铲削机构用于对挤压切割后的青皮核桃进行挤压铲削，使核桃青皮和坚果进行分离；所述收料机构用于对分离后的核桃坚果和核桃青皮进行收集。本发明能够对分级后的青皮核桃进行压割、铲削使核桃青皮脱落，能够实现青皮成块状脱离，整体结构简单、功能可靠也易于实现。
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公开(公告)号：CN117683551A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311807655.5
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: C10B53/02
Abstract: 本发明涉及一种可连续进料的小型生物质热解装置，包括热解炉体、热解炉盖、抄板、加热电偶、保温层、出炭管、电动推杆和机架。热解炉体内壁设有温度传感器，外壁设有进料口，热解炭排放管、尾部设有热解气体出气口。热解炉体采用双层圆柱体结构，可以实现双侧同步加热；可通过电机带动热解炉体内的抄板旋转，把生物质原料抄起，并随着抄板的转动可以把生物质原料向前进行输送，以实现更均匀的受热，并且可通过拆卸热解炉盖从而对抄板进行拆卸，便于进行清洁和维护；同样可以通过对电动推杆的伸缩以实现热解炉体倾斜角度的调整，使热解原料更均匀的受热，同时便于热解完成后，生物炭颗粒的排放和收集。
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公开(公告)号：CN113974178A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111458248.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京林业大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本发明涉及林果加工技术领域，公开了一种变隙割铲式青核桃干法脱皮机，包括机架、设置在所述机架上的动力传动机构、压割机构、物料提升机构、铲削机构及收料机构；所述动力传动机构分别向所述物料提升机构和铲削机构提供动力；所述物料提升机构用于提升分级后的青皮核桃，并输送给铲削机构；所述压割机构与物料提升机构配合工作，在青核桃被提升的过程中进行变隙挤压切割；所述铲削机构用于对挤压切割后的青皮核桃进行挤压铲削，使核桃青皮和坚果进行分离；所述收料机构用于对分离后的核桃坚果和核桃青皮进行收集。本发明能够对分级后的青皮核桃进行压割、铲削使核桃青皮脱落，能够实现青皮成块状脱离，整体结构简单、功能可靠也易于实现。
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