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公开(公告)号：CN105479460B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610015653.6
申请日：2016-01-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种非时间参考的差速驱动机器人路线跟踪控制方法，属于差速驱动机器人的路线跟踪控制技术领域，该方法包括：在全局目标路线相对应的全局坐标系中，若该全局目标路线的X轴坐标值单调变化，机器人控制器直接切换到路线跟踪控制状态，否则将全局目标路线划分为多个局部路线，并建立各局部路线相对应的局部坐标系，使局部路线的X轴坐标在该局部坐标系内单调变化，机器人控制器切换到路线跟踪控制；实时获取目标路线信息及机器人位置和方位角信息，计算得到的速度指令控制机器人的速度前进，直到机器人达到全局路线终点，路线跟踪控制结束。本方法便于驱动电机实现计算出的车轮行驶速度，易实现控制机器人沿目标路线行驶。
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公开(公告)号：CN105892459A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610204701.6
申请日：2016-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种非时间参考的差速驱动机器人定点跟踪控制方法，属于差速驱动机器人的定点跟踪控制技术领域，该方法包括：控制器与外界监测系统实时通信，获取目标点信息；首先，根据机器人航向角与目标点处目标航向角的差值，选择机器人自转控制模式；接着，根据机器人与目标点的相对距离判断机器人定点跟踪控制模式；然后，根据机器人位置和航向角及目标点位置和目标点处目标航向角，计算车轮行驶速度并由驱动电机执行；若机器人到达最终目标点，则控制结束，否则跟踪一下目标点。本方法不需要规划路径，设计的车速控制律与时间因素无关，便于驱动电机实现计算出的车轮行驶速度，易实现机器人跟踪单个目标点和连续依次跟踪多个目标点。
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公开(公告)号：CN105809152A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610210690.2
申请日：2016-04-06
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06K9/00845 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的驾驶员认知分心监测方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速和驾驶员头部朝向、注视点位置坐标信息；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据在计算时间窗长度范围内计算得到的方向盘转角、车速以及驾驶员头部朝向、注视点位置坐标的时域统计指标集合(认知分心特征集合)，采用基于支持向量机的特征级多源信息融合的认知分心监测算法对驾驶员认知分心状态进行实时监测，从而达到提升驾驶安全，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN103150677B
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201310062424.6
申请日：2013-02-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提出一种激进驾驶状态识别方法及系统。其中，方法包括以下步骤：获取驾驶行为并将驾驶行为分解为多个驾驶模式；分别获取多个驾驶模式中每个驾驶模式下的行驶信息；通过驾驶信息计算对应驾驶模式的激进指数；通过多个驾驶模式的所有激进指数以得到预设周期内的激进指数；以及当预设周期内的激进指数大于预设值时，则判定为周期内的驾驶为激进驾驶。根据本发明实施例的方法，通过将驾驶行为分成多个驾驶模式，并根据多个驾驶模式下的激进指数识别驾驶是否激进，以对激进驾驶状态进行预警，由此预防意外事故的发生，同时还可以有效的监管约束驾驶员的驾驶行为。
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公开(公告)号：CN103318215B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310172452.3
申请日：2013-05-10
Applicant: 清华大学
Inventor： 王文军
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆，包括：车体；前转向架，其设在车体下方，前转向架的左侧设有左前车轮且右侧设有右前车轮，两前车轮可独立旋转；后转向架，其设在车体的下方，后转向架的左侧设有左后车轮且右侧设有右后车轮，两后车轮可独立旋转；驱动装置，其分别与左后车轮和右后车轮相连；控制器，其与驱动装置相连用于控制驱动装置的输出转速，以便后转向架经过某一位置时左后车轮与右后车轮的转速差与前转向架经过同一位置时左前车轮和右前车轮的转速差一致。根据本发明实施例的轨道车辆，实现了对车轮在旋转方向上的解耦，减少了磨耗，同时通过控制驱动装置的输出转速，实现前后车轮的转速差相同，从而大大提高了轨道车辆的曲线通过性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104527647A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410777017.8
申请日：2014-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/00 , B60W50/14
CPC classification number: B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/14 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/12 , B60W2520/125 , B60W2540/18
Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为危险度监测评估方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据车辆状态参数和驾驶员操作参数信息分别对加速、制动、超速、车道保持、换道的驾驶危险度进行监测评估；根据在时间窗宽范围内得到的各危险度指标进行当前时刻的总体驾驶危险度综合监测评估，得到当前时刻综合监测评估值。将得到的综合监测评估值通过在线实时预警的人机交互方式实现与驾驶员之间的沟通，从而达到提升驾驶安全质量，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN102592143B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210004371.8
申请日：2012-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员行车中手持电话违规行为检测方法，属于机器视觉技术领域。首先采集汽车驾驶员的头部图像，利用人脸检测算法从驾驶员头部图像中检测人脸，根据检测到的人脸定位出矩形人脸区域；由矩形人脸区域定位出矩形左、右耳部区域，分别从矩形左、右耳部区域中提取特征指标；将特征指标输入模式识别算法中，对头部图像中是否有手持电话进行识别，并将识别结果存储在手持电话结果队列中；然后对手持电话结果队列进行逻辑判别，并根据逻辑判别结果对驾驶员进行预警。本发明方法实时性好，识别精度高，能够对驾驶人左手和右手拨打接听电话行为进行检测和预警，有效减少因行车中拨打接听电话而造成的交通事故，从而提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN118461823B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410939498.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 清华大学建筑设计研究院有限公司 , 北京市建筑设计研究院股份有限公司
Inventor： 吴雪莉 , 刘培祥 , 张乐民 , 王飞 , 王文军 , 孙景龙 , 卢珍 , 黄丹丹 , 王骞 , 李晓晶 , 鞠丽伟 , 马永佳 , 安毅 , 许涛 , 曲豫鄂 , 孙行 , 李永飞 , 王元清
Abstract: 本发明公开了一种建筑钢屋顶及其施工方法，属于焊接技术领域，用以解决现有技术中圆钢管空间相贯节点的焊接需要排期导致施工周期长、运输受限高度以及车辆台班次数增加建筑钢屋顶的工程造价中的至少一个问题。本发明根据相贯节点结构和尺寸判断屋架是否采用主管非通长焊接的方式，若是，则切割主原管得到第一主分管和第二主分管；切割支原管得到第一支分管和第二支分管；将第一主分管、第二主分管、第一支分管和第二支分管固定连接，第一主分管和第二主分管同轴焊接形成相贯节点处的主管，第一支分管和第二支分管同轴焊接形成相贯节点处的支管。本发明可用于建筑钢屋顶的施工。
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公开(公告)号：CN118182658A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410213830.6
申请日：2024-02-27
Applicant: 清华大学
IPC: B62D53/08
Abstract: 本发明公开了一种可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台及其控制方法，所述可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台包括：主车架；多个车轮，所述车轮可转动地设在所述主车架上；副车架，所述副车架设在所述主车架上；连接架，所述连接架适于与汽车列车的前车体相连，所述连接架与所述副车架相连；鞍座，所述鞍座适于与汽车列车的后车体相连，所述鞍座设在所述副车架上；主动稳定性控制装置，所述主动稳定性控制装置适于控制所述牵引拖台对汽车列车进行主动稳定性控制；横摆角速度传感器，所述横摆角速度传感器适于检测所述牵引拖台的横摆角速度，所述横摆角速度传感器设在所述主车架上；控制器，所述控制器分别与所述横摆角速度传感器和所述主动稳定性控制装置电连接。根据本发明实施例的可改善汽车列车高速稳定性的牵引拖台具有稳定性改善效果好、控制难度低、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN117885808A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410064565.X
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本申请公开了一种多节汽车列车高速稳定性的控制方法及装置，其中，方法包括：获取牵引车的方向盘的目标转角；基于目标转角，获取牵引车和目标挂车的目标状态参数，计算目标状态参数的反馈，获得目标状态参数的反馈结果；根据反馈结果确定第一目标车轴和第二目标车轴对应车轮的目标主动转角，控制对应车轮根据目标主动转角进行主动转向，使得多节汽车列车达到预期稳定条件。由此，解决了相关技术中由于通过传感器获取速度信息，导致实际数据存在误差，并且仅针对于半挂汽车列车，适用性较低，另外，通过对汽车列车单侧施加制动力未能考虑车辆实际应用环境和打滑等问题，降低了车辆控制的可靠性，无法满足车辆的控制需求的问题。
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