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公开(公告)号：CN114986524B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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公开(公告)号：CN104690551B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104690551A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104570955A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410683416.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4145
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。
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公开(公告)号：CN104085740A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410328167.0
申请日：2014-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H59/38
Abstract: 本发明公开了一种应用于纤维涂覆设备中的纤维束开卷及张力调整装置，该装置包括：驱动辊组和开卷单元，其中：驱动辊组嵌入在从纤维存储装置到涂覆头的纤维传输通道中，用于对于纤维束进行张力调整控制，驱动辊组包括驱动辊、驱动电机、传动皮带和导向装置，驱动辊用于驱动纤维束；驱动电机通过传动皮带驱动各驱动辊，使各驱动辊的转速一致；在驱动辊组的上游端和下游端分别设有导向装置，用于收拢纤维束；开卷单元置于纤维存储装置内，用于对于纤维束进行开卷控制。本发明能够对于纤维束进行自适应的张力调整和开卷控制，既使多束纤维束也能同时正常工作，同时，本发明还能够避免纤维束与驱动辊之间产生相对滑动，避免纤维束受到磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104077496A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410342678.8
申请日：2014-07-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于差分进化算法的智能管道布局优化方法和系统，包括：对待布局管道以及布局空间进行数学建模，确定布局对象、约束条件以及评价准则；采用极坐标和姿态向量对布局对象进行编码；采用差分进化算法对管道布局优化数学模型进行优化求解，并对求解得到的布局优化方案进行约束条件检验以及布局调整，得到最终布局方案。本发明的基于差分进化算法的智能管道布局优化方法和系统能够极大地缩短设计周期，增强优化性能，并且能够在有限时间内解决大规模管道布局问题，具有布局设计时间短、优化精度高、能够定量评价布局方案等优点。
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公开(公告)号：CN102044063A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010603189.5
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 一种基于FPGA和DSP的机器视觉系统，是以千兆以太网接口作为图像数据输入接口；使用FPGA内部硬件电路实现图像的高速采集与底层预处理；使用DSP软件编程实现系统的逻辑控制以及图像的高层理解与模式识别处理。整个系统包括图像采集模块、图像预处理模块、图像高层处理与模式识别模块以及结果输出模块。图像采集模块通过千兆以太网接口将数字相机的图像数据采集到FPGA中，依次经过由FPGA内部硬件电路资源实现的图像预处理模块中各个计算单元，得到边缘图像以及图像特征信息；DSP通过软件实现高层图像理解与模式识别模块，并将最终的处理结果通过结果输出模块传送给远程上位机或执行设备。
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公开(公告)号：CN101950170A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010278121.4
申请日：2010-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明为一种面向智能型室内助动系统的交互控制装置及方法，用于控制智能轮椅本体的坐卧站体位变换、运动以及轮椅本体与床体的自动对接，该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、体位变换控制单元、非视觉感知单元、视觉感知和处理单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，智能轮椅本体可工作于轮椅助动、体位变换和床体自动驶入对接三种工作模式，同时能够对轮椅工作状态信息、人体生理参数信息和周围环境信息进行可视化显示和监控。利用上述交互控制装置，本发明还公开了一种基于视觉伺服的智能轮椅自动驶入床体的对接方法。
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公开(公告)号：CN116123995A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211394021.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及测量技术领域，提供一种目标点测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法利用激光跟踪仪测量得到的测量点在测量坐标系下的第一位置向量，确定测量激光在目标传输介质的入射平面上的入射角；利用测量激光在传输路径中经过的各传输介质的厚度、折射率、测量点在光传输平面坐标系的第二位置向量、入射角以及预设关系，确定目标点在光传输平面坐标系下的第三位置向量，进而确定目标点在测量坐标系下的第四位置向量。该方法考虑了测量激光从激光跟踪仪至目标点的传输路径中经过的各传输介质的折射率，而且借助于不同的坐标系下的位置向量，弥补了由各传输介质的折射率不同而引起的测量误差，使最终得到的目标点的位置信息更精确。
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公开(公告)号：CN114986524A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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