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公开(公告)号：CN113074658B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110294534.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种航空发动机叶片修复智能检测工作站，旨在解决现有技术中航空发动机叶片检测方法效率低、成本贵、且无法满足当前叶片检测需求的问题。本申请提供的航空发动机叶片修复智能检测工作站包括六自由度机械手、夹持装置、叶片专用智能储料平台、高精度3D测量模块、专用智能检测系统。通过高精度3D测量模块、自动上下料装置、六自由度机械手、夹持装置、专用智能检测软件等软硬件的集成与配合，实现了航空发动机叶片修复高精度、高效率、智能化检测。
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公开(公告)号：CN109166136B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201810980715.6
申请日：2018-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉识别领域，具体提供了一种移动机器人基于单目视觉传感器的目标对象跟随方法，旨在解决现有移动机器人跟随目标对象的鲁棒性差，难以保证对行人等目标对象的跟随质量的问题。为此目的，本发明提供的方法包括移动机器人根据目标对象的目标区域获取目标对象的图像；得到目标对象的图像的特征矩阵；利用目标跟踪算法和特征矩阵确定目标对象的中心点；根据中心点和目标对象的外形框架确定出目标对象所在的区域，作为第一区域，判断第一区域的面积在目标对象的图像中的比例是否大于设定阈值，根据判断结果执行相应的操作。基于上述步骤，本发明提供的方法实时性、鲁棒性好，可以实现对目标对象的有效跟随。
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公开(公告)号：CN113538598B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110822943.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种主动立体视觉系统标定方法，旨在解决主动立体视觉系统中各相机的光心偏离对应的旋转轴情况下难以实现高质量标定的问题。本方法包括获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、第五图像、第六图像；获取主动立体视觉系统的各相机旋转前后的相对位姿；获取各相机的旋转轴对应的旋转向量；结合各相机的旋转轴对应的旋转向量以及旋转角度，获取各相机的旋转轴在对应的预定义的初始位置坐标系中的位姿；获取第一相机和第二相机在初始位置时的相对位姿，进而得到第一相机的旋转轴和第二相机的旋转轴之间的相对位姿；在线更新主动立体视觉系统的外参。本发明提升了主动立体视觉系统的标定质量。
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公开(公告)号：CN113020959A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110265946.0
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器人可视化装配技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置及系统，液压缸与直角接头装配时旋拧角度和垫片厚度无法预测导致装配效率低，易损伤零件并影响装配后密封效果的问题。本发明提供一种基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置通过双目视觉传感器自动对焦、视觉识别与测量、以及三自由度工作台精确运动控制配合实现对螺纹配合的两个工件在螺纹连接时拧紧角度的精确预测。应用本发明能够使得工件拧紧角度更加精确，减少工件反复装配拆卸的损耗，装配效率大幅提升，本发明基座可兼容产品型号和种类更加丰富。
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公开(公告)号：CN108827969A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810228901.4
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种金属表面缺陷检测与识别方法及装置。旨在解决现有技术在不同的环境下检测和识别精度低的问题。本发明提供一种金属表面缺陷检测与识别方法，包括基于获取的金属零件表面的原始图像，通过预先构建的表面缺陷检测模型对原始图像进行缺陷检测，得到缺陷区域位置；对缺陷区域位置进行轮廓检测，分别得到第一缺陷轮廓和第二缺陷轮廓；将第一缺陷轮廓与第二缺陷轮廓输入预先构建的表面缺陷分类模型，识别出金属零件表面的缺陷类别。本发明的方法具有全自动和检测精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104106097A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201480000151.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T7/60 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20021 , G06T2207/20084 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及一种图像水平重力方向的检测方法，方法包括：以注意焦点检测器的采样圆半径为间隔，在图像中等间距的选取采样点；将注意焦点检测器采样圆的圆心置于每一个采样点上，利用注意焦点检测器获取注意焦点坐标及相应的显著朝向角，由所有注意焦点坐标和相应的显著朝向角组成集合Ωp；利用朝向感知机根据灰度图像信息确定注意焦点处的局部朝向角和权值，生成局部朝向函数；每个局部朝向函数的和为图像方向函数；得到函数MCGCS(β)，进而得到水平重力辨识角对。本发明图像水平重力方向的检测方法，处理速度快，效果好，可适用于绘画、自然图像、文本等存在实际重力或感官重力的图像的方向检测。
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公开(公告)号：CN117682748A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311402904.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明属于光学玻璃加工领域，具体涉及了一种全自动真空三舱置换高效模压装置及模压方法，旨在解决现有的光学材料模压设备中由于氮气的存在使得上下模具腔闭合后，内部形成气泡，从而导致最终的光学镜片存在凹坑缺陷的问题。本发明包括自动上料模组、高频电磁涡流预热舱、电阻加热加压舱、液氮水冷复合降温舱、自动下料模组五大模组及真空泵、水冷机、液氮泵、氮气泵、控制系统等附件，待模压工件由自动上料模组上料，高频电磁涡流预热舱预热、电阻加热加压舱模压、液氮水冷复合降温舱降温的过程中工件均一直处于真空状态，最终由自动下料模组下料。本发明可实现在真空状态下模压，避免在模压过程中出现气泡，因此最终的光学镜片不存在凹坑缺陷。
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公开(公告)号：CN115761372A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211523604.5
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于两分支骨干网络的小样本目标检测方法、系统、装置，旨在解决现有两阶段微调的方法中特征提取骨干网络难以较好地提取新类目标的特征，从而影响小样本目标检测性能的问题。本方法包括：获取待检测场景的图像，作为第一图像；提取所述第一图像的卷积特征，并构建特征金字塔，作为所述第一图像对应的第二特征金字塔；将所述第一图像对应的第二特征金字塔输入训练好的基于两分支骨干网络的小样本目标检测网络中的定位分类网络，获取目标检测结果，实现小样本目标检测。本发明可以有效地提取新类目标的特征，从而提升小样本目标检测性能，为小样本目标物体的检测提供技术支持。
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公开(公告)号：CN113021017B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110294938.9
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种随形自适应3D检测与加工系统，旨在解决现有技术中复杂形面零部件加工装置适应性和兼容性低、加工精度差、智能化低的问题。本申请提供的随形自适应3D检测与加工系统可实现五轴随形检测+八轴自随形自适应加工模式、八轴随形检测+五轴随形自适应加工模式、多轴随形检测+九轴随形自适应加工三种工作模式自由切换。通过多轴联动设计、多模式工艺切换、智能化控制系统开发等技术，可实现复杂形面零部件随形自适应智能3D检测与加工。
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公开(公告)号：CN114153108A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111234251.2
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了全向单目视觉装置、全向双目视觉装置及跟踪方法，全向单目视觉装置包括：上转镜模组、下转镜模组以及相机模组；其中，上转镜模组包括上转镜，下转镜模组包括下转镜；上转镜模组中的上转镜的旋转范围在0‑360度之间，用于通过旋转上转镜的角度，将入射光反射进入下转镜模组；下转镜模组用于通过偏转下转镜的角度，将入射光反射进入相机模组，以使相机模组对目标物体成像。本发明相机始终保持不动，从而减少了机械运动产生的振动对图像的影响。相机光轴的变化由上下两转镜切换，实现了高速自由灵活切换相机视角，实现了对高动态目标的连续追踪。
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