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公开(公告)号：CN115214355B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210877700.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与第一齿轮箱转动连接，第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与第二齿轮箱转动连接，两个滚轮以第三轴线为转动中心与第三齿轮箱转动连接，第一轴线、第二轴线以及第三轴线两两垂直；两个驱动件固设于第一齿轮箱，其中一个驱动件通过第一传动轴系连接一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个驱动件通过第二传动轴系连接另一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动。
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公开(公告)号：CN115319726A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210984365.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好、操作简便、不易损坏等优点。
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公开(公告)号：CN114050671B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210027517.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K1/16 , H02K1/2753 , H02K3/28
Abstract: 本发明公开了一种同极同槽三相永磁电机。所述永磁电机包括定子和永磁转子，定子包括多个定子槽，永磁转子同心设置于定子内，其包括多个永磁体，多个永磁体对于气隙所显示的磁极数与定子槽的数量相等，定子槽包括不同槽型的第一定子槽和第二定子槽，每种槽型的定子槽数量均为Z=3n，n为≥1的正整数；第一定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P1=Z+k1，极槽配合为P1极Z槽，第二定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P2=Z‑k1，极槽配合为P2极Z槽，且k1为≥1的正整数。本发明的永磁电机具有更低的供电频率和铁损耗，效率更高，力矩密度更高，且有利于降低负载力矩波动。
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公开(公告)号：CN113484540A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110714156.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种直线驱动装置及直线驱动装置系统误差的校正方法，该直线驱动装置包括定组件、动组件、第一力传感器和第二力传感器。动组件可活动地连接于定组件的一端，且动组件能够沿靠近或远离定组件的方向移动。第一力传感器设于定组件远离动组件的一端，以用于检测由定组件朝向动组件作用于第一力传感器的作用力。第二力传感器设于动组件远离定组件的一端，以用于检测由动组件朝向定组件作用于第二力传感器的作用力。本发明提供的直线驱动装置消除了直线驱动装置在动态响应过程中存在的误差，从而有利于直线驱动装置运动过程的精确控制。
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公开(公告)号：CN105882784B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201610368798.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动平台及其动力万向轮。该动力万向轮包括上架体、下架体、滚轮、第一电机以及第二电机。下架体可转动地连接于上架体。滚轮可转动地安装于下架体。第一电机安装于上架体并用于驱动下架体转动。第二电机与滚轮关联以驱动滚轮滚动。下架体的转动与滚轮的滚动分别通过第一电机和第二电机独立控制。本发明的全向移动平台在运行过程中，转向和驱动运动自由度之间无耦合，从而保证在执行转向运动时没有额外的滚轮滚动运动输出，无需进行加入专门的机构去解耦，因此结构简单，并且运行过程中无侧滑，转向运动柔顺，运动控制精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112959217A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110320204.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种减小磨抛振动的力控制方法及装置，包括以下步骤：末端执行器与工件接触时，采集力信号和加速度信号，建立末端执行器的动态关系；基于动力学模型以及末端执行器的动态关系，通过最小二乘法得到工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息；依据所述工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息设计阻抗匹配控制器；将位移信号以及其一次微分信号输入到所述阻抗匹配控制器进行运算；将所述阻抗匹配控制器作用于末端执行器的力控制流程中，利用所述阻抗匹配控制器对工业机器人和末端执行器的输出力进行补偿。本发明在无需知道精确的工业机器人动力学的情况下，解决其因振动而导致力控末端执行器无法稳定磨抛的问题。
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公开(公告)号：CN110861097A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911341973.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种减小机械臂振动的力控末端执行机构及其力控方法。所述力控末端执行机构包括与工业机器人连接的末端执行器，该末端执行器包括音圈电机、位移传感器及第一、第二传感器等；该音圈电机的动子、定子分别与滑块、直线导轨固定连接；该滑块与直线导轨滑动配合；该位移传感器用于检测动子与定子的相对位移；该力传感器用于测量末端执行器与工件表面接触力的大小；该第一传感器用于检测在工作时所述末端执行器与工件接触产生的加速度；该第二传感器用于检测在工作时所述工业机器人末端受到末端执行器反作用力而产生的加速度。本发明可以有效解决机械臂在力控过程中低频阻抗大，末端执行器与环境接触力无法达到稳定控制的问题。
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公开(公告)号：CN110601478A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910915623.4
申请日：2019-09-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种双定子电机，包括内定子、外定子与转子；转子存间隙地套接在内定子外表面及外定子内表面间隙处；外定子包括外定子磁轭、外定子齿以及外定子绕组；内定子包括内定子磁轭、内定子齿以及内定子绕组；内定子磁轭与外定子磁轭连成一体，形成定子磁轭，可支撑内定子齿、内定子绕组、外定子齿以及外定子绕组。本发明省去内定子固定座以及内外定子的定位装置，不仅简化了电机结构，使双定子电机装配更方便，而且加大了内定子内孔的中空走线面积，方便中空走线，另外还增加了内定子的散热面积。
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公开(公告)号：CN110355780A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810309212.6
申请日：2018-04-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 中国科学院大学
Abstract: 本发明公开了一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法，包括电机、谐波减速器和输出连杆，通过神经网络算法，在一体化柔性机器人关节的谐波减速器输入力矩、电机端位置、连杆端位置与关节输出力矩之间建立映射关系，通过该映射关系构建的数学公式计算关节输出力矩。本发明通过加入谐波减速器输入力矩这一物理量使原有难区分的磁滞曲线在三维空间上形成映射，满足了神经网络算法的要求。本发明的拟合精度远远高于传统的多项式或是分段模型的拟合，提高了力矩估计精度的目的的同时降低了柔性机器人关节的制造成本，保证了机器人控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN109435917A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811461061.2
申请日：2018-12-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B60S9/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人到位自动锁定装置，包括两套独立设置于机器人本体两侧的升降装置。升降装置包括支撑架、用于驱动支撑架相对于机器人本体升降的驱动组件、用于引导支撑架相对于机器人本体升降的导向组件；驱动组件采用独立控制的电缸作为动力源，支撑架在电缸作用下上下升降以抬起机器人离开地面或降下机器人落至地面，在移动机器人到位后抬起机器人并自动锁定其位置，防止车身产生偏移和晃动，提高稳定性，从而可以进行高精度的作业。本发明具有结构简单、效率高、成本低的优点，并使升降装置具备一定的柔性，即使两侧电缸在升降过程中不同步，最终也能保证移动机器人平台水平稳定。
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