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公开(公告)号：CN110838135A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911056182.3
申请日：2019-10-31
Abstract: 本发明涉及一种PCB裸板图像配准方法，包括以下步骤：步骤S1：获得待配准PCB裸板图像和模板图像；步骤S2：对待配准PCB裸板图像进行预处理和边缘连通域检测，对模板图像进行预处理和边缘连通域检测，得到处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像；步骤S3：对处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像进行整体的Hough变换，得到模板图像的单应性矩阵；步骤S4：基于单应性矩阵，对待配准PCB裸板图像进行仿射变换，得到配准PCB裸板图像。与现有技术相比，减少了Hough变换的计算量，使配准精度提高，且对待配准PCB裸板的基准点没有要求。
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公开(公告)号：CN110243311A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910580076.9
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的高精度动态转角测量系统，包括摄像机(2)、安装在被测物体(3)表面的激光发射器(4)，以及连接摄像机(2)的工控机终端(1)，所述激光发射器(4)将激光束投射在投射平面(5)上。与现有技术相比，本发明采用激光束将微小的旋转角度特征提取转换为激光束直线的拟合以及斜率的求解，具有高精度和高分辨率等优点；采用的视觉测量方法，克服了传统测量方法中的人为误差，无需人员控制，操作简单，实时性好，能够动态实时测量，具有高效性和准确性；采用240万像素的工业相机及镜头，可使有效测量距离达到7m，有效降低测量成本。
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公开(公告)号：CN107748060B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710998541.1
申请日：2017-10-20
Applicant: 上海四旻机电科技有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种四位置拨动开关测试装置，包括驱动机构、传动齿轮和测试执行机构，传动齿轮水平设置并通过驱动机构驱动旋转，测试执行机构包括从动齿轮和若干层测试平台，测试平台包括外侧通过从动齿轮带动转动的外转盘和内侧固定的内圆盘，内圆盘上安装有三个长推杆和三个短推杆，三个长推杆和三个短推杆于内圆盘的周向均匀、交错分布且推杆的伸缩方向沿内圆盘的径向，外转盘上安装有第一凸轮和第二凸轮，第一凸轮能且仅能将长推杆推出将拨动开关推至极限位置，第二凸轮能且仅能将短推杆推出将拨动开关复位至中立位置。本发明不仅能够同时对多个拨动开关进行测试提高效率，而且能够对拨动开关的四种位置进行测试，增加测试结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN107894328A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710997186.6
申请日：2017-10-20
Applicant: 上海四旻机电科技有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种拨杆开关使用寿命检测装置，包括框架底板、框架顶板、驱动装置、驱动轴、拨叉和推杆，框架底板和框架顶板组成双层立体式安装框架结构，驱动轴通过驱动装置驱动旋转，框架底板上安装有驱动底板，驱动底板可沿长度方向调节位置，驱动轴平行安装于驱动底板上，驱动轴沿轴向均匀间隔安装若干驱动轮，驱动轮的双面分别安装第一凸轮块和第二凸轮块，拨叉对称设置于若干驱动轮的两侧，拨叉中部转轴式固定、下端连接有复位弹簧，拨叉下端通过第一凸轮块或第二凸轮块的推动作用产生往复摆动、上端推动推杆作水平往复的伸缩运动推动拨杆开关的拨杆。本发明能够高效自动地对拨杆开关的使用寿命进行检测，而且适用不同类型的拨杆开关。
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公开(公告)号：CN111086018B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118274824A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410273568.4
申请日：2024-03-11
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自主导航领域，公开了一种基于帧数据得到位姿方程的方法，通过引入参照陀螺仪偏差偏差及重力估计，使得整个系统的鲁棒性和定位精度大大增强首先基于帧数据设定参照陀螺仪偏差；然后基于关键帧的运动模型、参照陀螺仪偏差得到中间比例因子和重力向量；接着在相机‑IMU坐标系转换矩阵中引入与Z轴一致的重力估计量；接着基于重力估计量、重力向量得到惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵；接着优化惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵的重力影响项得到重力方向模型；接着基于关键帧的运动模型、重力方向模型得到修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差；接着基于修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差建立位姿方程。
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公开(公告)号：CN117519089A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582737.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机控制盒的自动调试系统，包括机械臂，在机械臂的末端设置有检测模块和执行手指，所述检测模块、机械臂的控制模块均通过通讯模块与处理器相连，所述处理器还与档位调试模块、图像处理模块、报警器相连，所述检测模块用于采集飞机控制盒上各个开关的调试图像；所述图像处理模块用于通过模板匹配对调试图像上各个开关的开关状态进行检测；所述档位调试模块用于根据开关的当前档位以及目标档位，计算所需转动的档位数；所述报警器用于检测出的开关状态进行报警；所述机械臂用于接收所需转动档位数，带动执行手指转动对应的开关到达目标档位；或者带动执行手指按压或者拨动对应的开关；或者打开保护盖再拨动对应的开关。
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公开(公告)号：CN109613055B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201811610644.7
申请日：2018-12-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 本发明涉及一种圆柱电池径向导热系数的稳态测定方法与测定装置，在圆柱电池的芯轴中空部位安置钢管加热器来测定圆柱电池的导热系数；所述的钢管加热器包括绝缘柱、电热丝、中空钢壳、绝缘带以及内部温度传感器，圆柱电池外壳贴敷温度传感器，放置在隔热箱体中进行加热，达到稳态后获得圆柱电池的内部温度与外部温度之差以及热阻，并根据稳态导热原理计算圆柱电池的导热系数。本发明能够实现对圆柱电池导热系数进行直接原位测量，使测量结果真实和准确，可测试不同工况温度下的圆柱电池导热系数测量。
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公开(公告)号：CN111546331B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010306315.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法，包括光学运动捕捉相机、主控制器及机器人，光学运动捕捉相机获取机器人的位置及周围障碍物的位置，并发送至光学运动捕捉相机坐标系模块；光学运动捕捉相机坐标系模块根据机器人的位置，计算机器人在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第一坐标，以及光学运动捕捉相机坐标系模块根据周围障碍物的位置，计算周围障碍物在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第二坐标；光学运动捕捉相机坐标系模块将第一坐标和第二坐标发送至主控制器；主控制器根据第一坐标和第二坐标，计算当前时刻机器人与周围障碍物的最短距离，并根据最短距离，控制机器人的运行速度。
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公开(公告)号：CN113506428B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110836811.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式压疮智能监护系统，包括主机、从机和服务器，从机的数量为多个，从机均通信连接主机，主机还通信连接服务器；从机包括电阻式矩阵压力采集垫和数据处理模块，从机的电阻式矩阵压力采集垫分别分布在床板上的不同区域，数据处理模块分别连接电阻式矩阵压力采集垫和主机，数据处理模块用于对电阻式矩阵压力采集垫的电压信号进行数据处理，转换为压力数据后，传输至主机；主机接收各个从机的压力数据；服务器分别对各个从机的压力数据进行压疮监护，计算人体组织的持续压迫时间，若该持续压迫时间达到预设的报警时间阈值，则进行压疮报警。与现有技术相比，本发明具有适用于大面积覆盖、数据采集效率高、报警准确性高等优点。
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