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公开(公告)号：CN111399636A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010114799.2
申请日：2020-02-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于肢体动作指令的无人驾驶车辆引导装置，其中：在待引导的无人驾驶车辆附近，引导人员对所述无人驾驶车辆发出代表预设指令的肢体动作；实时采集包含所述肢体动作的图像，提取出其中所述肢体动作指令；通过动作指令匹配系统分析匹配出所述肢体动作代表的实际指令，该指令作为所述无人驾驶车辆的控制指令；所述无人驾驶车辆根据所述实际指令进行相应的自动驾驶动作。本发明还提供一种基于肢体动作指令的无人驾驶车辆引导系统和装置，可以允许无驾驶能力人员仅通过简单的肢体动作指令实现对无人驾驶车辆的引导，大大提高了无人驾驶车辆的编队效率，同时也降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN108819943B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810452787.3
申请日：2018-05-13
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的自主跟车系统及方法，所述系统包括：数据采集单元，实时采集视觉图像和超声测距数，并将采集到的数据实时传输给数据分析单元；数据分析单元，其中数据处理模块接收所述数据采集单元的数据，若前方存在目标车辆，则根据视觉图像以及设置于车辆上的二维码标志的实际尺寸估算出车辆间的相对位置和角度，并结合超声数据判断是否进行避碰警报，并将结果传输给多车协同定位计算模块；多车协同定位计算模块整合系统中所有车辆的位置信息进行计算以提升自身定位精度和预测目标车辆位置信息，并分析得出车辆需要调整的速度与方向转角。本发明提高了车队出行的安全性，保证了跟车的精度和可靠性，且成本价格低。
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公开(公告)号：CN105898698B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610265581.0
申请日：2016-04-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于UWB的船舶靠泊辅助方法和系统，所述系统包括数据采集平台、数据处理平台和数据显示平台；方法包括：1、数据采集模块实时采集UWB节点信息，并将信息发送到数据处理模块；2、数据处理模块实时对步骤1传输的信息进行处理，获得码头和船舶的轮廓、船舶到码头的距离、角度和相对速度以及预警信息；数据存储模块实时保存上述得到的信息，同时通过数据传输模块将信息发送给数据显示平台，外界客户端利用这些信息辅助船舶在码头靠泊；重复步骤1到步骤3，进行数据实时更新，实现码头靠泊辅助功能。本发明通过UWB定位技术、网络技术辅助船舶靠泊，具有价格低廉、覆盖范围广、定位精度高、受环境因素影响小优点。
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公开(公告)号：CN109035627A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810591837.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种面向园区的自动驾驶图书配送系统，信息管理系统接收图书借阅柜系统的图书借还状态信息以及用户在线借还书请求信息，并生成图书配送任务，发送给所述无人配送车系统；无人车配送系统接收图书配送任务，并规划所述无人配送车系统的任务规划，同时将车辆状态信息发送给图书借阅柜系统；图书馆借阅柜系统接收车辆状态信息，并在用户完成借还书任务后，反馈图书借还状态给信息管理系统。本发明基于自动驾驶技术，让图书馆借阅柜具有任务规划、自主移动的能力，改善用户体验；同时本发明结合无人配送车系统完成了图书配送、回收以及馆间调度任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108710991A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810356578.9
申请日：2018-04-19
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
CPC classification number: G06Q10/0631 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种移动式物流柜系统及其快件配送方法，该系统包括：车队调度系统、手动驾驶头车以及自动驾驶货柜车，车队调度系统用于接收自动驾驶货柜车的存取货状态并根据此规划任务，手动驾驶头车用于根据任务带领自动驾驶货柜车按照指定路径行驶，自动驾驶货柜车用于跟随头车行驶至指定点后，脱离车队，自动驾驶至取货点，并在完成存取货之后自动驾驶至入队点，待头车经过时重新加入车队。该方法包括：装柜、配送、等待以及货柜车回收。本发明的移动式物流柜系统及其快件配送方法，采用手动驾驶头车加自动驾驶货柜车的方式，替代派件员进行快件配送，降低了物流企业人力成本和派件员劳动强度，上路行驶安全性高，消除了道路交通安全隐患。
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公开(公告)号：CN104793619B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510189028.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于摆动单线激光雷达的仓库巷道自动引导车导航装置，包括激光雷达摆动控制模块、三维点云数据采集模块和车辆导航控制模块，其中：三维点云数据采集模块包括单线激光雷达、电机及转动机构，单线激光雷达为点云数据的采集设备，电机及转动机构为单线激光雷达的摆动提供动力，以实现由平面点云拼接成三维空间点云的功能；激光雷达摆动控制模块负责接收车辆导航控制模块的控制指令和电机的控制任务；车辆导航控制模块根据当前的工作状态向激光雷达摆动控制模块发送摆动控制命令并接收处理点云数据，根据当前视野点云计算得到自动引导车的位置，实现自动定位。本发明实现简单、性价比高、实用性好，适应各种类型仓库巷道的自动引导。
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公开(公告)号：CN104535070B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410838738.5
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供了一种高精细地图数据结构、采集和处理系统及方法，所述结构采用分层结构，共四层结构，每层数据互相关联，即：第一层：道路网络；第二层：车道网络，同时与第一层道路关联：第三层：车道线信息，同时与第二层道路关联；第四层：特殊信息数据。所述系统包括：全景图像拍摄处理模块、GPS处理模块、惯性导航模块、旋转编码器以及地理信息处理模块。本发明使用全景相机拍摄道路全景图像，同时采集GPS原始数据、惯性导航装置数据、旋转编码器数据，处理数据得到单张全景图像不同视角投影图像及对应的GPS、车辆航向角信息，之后按照定义的数据结构对道理地理信息数据进行标注，得到高精细地图。
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公开(公告)号：CN107218927A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710356158.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于TOF相机的货物托盘检测系统和方法，所述系统包括中央控制器和TOF相机；TOF相机采集RGBD图像并传输给中央处理器；中央处理器将其转为灰度深度图并进行检测，将检测出的矩形作为托盘平面候选区域；若该托盘平面候选区域包含至少2个矩形区域，则以其中矩形区域作为叉孔候选区域，计算叉孔候选区域像素面积及叉孔候选区域中心点坐标；计算托盘平面候选区域中任意2个叉孔候选区域Ri与Rj的面积比tij，筛选并保留符合阈值范围的2个Ri与Rj视为检测到货物托盘；将保留的Ri、Rj中心点连线中点Oij作为货物托盘表面中心点，通过Oij的灰度值得到Oij与TOF相机之间的距离值d，完成货物托盘定位。本发明具有精度高、价格低、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN106205170A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610778537.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法，所述装置包括图像采集装置、电子控制单元、毫米波雷达和里程计，其中：摄像机用于采集道路中的斑马线、停车线以及道路上方的交通信号灯图像；毫米波雷达用于检测前方车辆信息；电子控制单元能够实现斑马线、停车线以及交通信号灯的检测，并且在停车线进入相机视野盲区时，能够根据里程计返回的脉冲数推算车辆与停车线的距离，实现自动驾驶车辆在路口停车线处精确停车。另一方面，电子控制单元根据毫米波雷达检测的数据，在前方存在车辆时，根据前车的位置以及信号灯状态实现精确停车。本发明解决了在路口处自动驾驶车辆如何在停车线处精确停车的问题。
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