公开(公告)号：CN101733749B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN200910073470.X

申请日：2009-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐文福 ,  齐海萍 ,  梁斌 ,  李成 ,  王学谦

IPC: B25J9/08 ,  B64G4/00

Abstract: 空间机器人多领域统一建模与仿真系统，由空间机器人路径规划器(1)、关节轴模块(2)、空间机器人手眼相机测量模块(3)、空间机器人机构模块(4)、世界坐标系及中心体重力场(5)、轨道动力学及空间环境模块(6)、空间机器人基座敏感器模块(7)、推进模块(8)、反作用飞轮组件(10)及空间机器人基座姿轨控模块(9)组成。各模型库采用多领域物理系统建模语言Modelica开发，彻底实现了机械、电气、软件、控制等不同领域模型之间的无缝集成和数据交换，实现多学科优化设计的目标。基于该建模与仿真系统，可方便地实现自由飞行、自由漂浮模式下，单臂、多臂空间机器人的建模与仿真。

公开(公告)号：CN103411524A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310378615.3

申请日：2013-08-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宇 ,  蒋再男 ,  刘宏 ,  徐文福

IPC: G01B7/00

Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。

公开(公告)号：CN214136046U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202022701862.0

申请日：2020-11-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  于大江 ,  徐文福

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型涉及一种动锚点座式绳驱并联机构，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的多个动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接。其中，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。

公开(公告)号：CN210503157U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921303155.7

申请日：2019-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  潘尔振 ,  胡晓坤 ,  王元鹏

IPC: B64C3/38

Abstract: 本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种可调整模组及飞行器，本实用新型公开了一种可调整模组，可调整模组包括第一驱动装置，基座和输出件，输出件连接于基座的输出轴承上，第一驱动装置驱动输出件，使输出件通过输出轴承相对于基座进行移动，从而调整位于输出件端部的输出件相对于基座的距离。本实用新型还公开了一种飞行器，包括翅膀和上述可调整模组，每个输出件上均连接有翅膀，从而通过调整翅膀相对于基座的距离，从而实现飞行器的转向。

公开(公告)号：CN204576263U

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201520245772.1

申请日：2015-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  关达 ,  黄志雄 ,  王洪涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人包括两个腿足（10）以及由该两个腿足（10）架起来的第一主体（20）和第二主体（30），该小型爬壁机器人还包括控制腿杆部（11）水平旋转的第一驱动机构（40），用于控制第一主体（20）和第二主体（30）的第二驱动机构（50）至第四驱动机构（70），进一步包括探测部（80）以及控制部（90）。本实用新型中的小型爬壁机器人携带多个传感器，可进行全方位的探测；集成度高，机构紧凑，远程操作时采用无线+有线的方式，克服了安全壳对通信信息的屏蔽。

公开(公告)号：CN305580536S

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201930383241.2

申请日：2019-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Designer： 徐文福 ,  徐晖 ,  潘尔振 ,  刘军涛

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：飞行器（凤凰发光）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人飞行器。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5.A处放大图是俯视图中A处的局部放大图；B处放大图是仰视图中B处的局部放大图。

公开(公告)号：CN305522444S

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201930142179.8

申请日：2019-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Designer： 徐文福 ,  潘尔振 ,  徐晖 ,  王元鹏

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：飞行器（凤凰）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种无人飞行器。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。
5.请求保护的外观设计包含色彩。
6.指定设计1为基本设计。

公开(公告)号：CN305390608S

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201930141339.7

申请日：2019-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Designer： 徐文福 ,  潘尔振 ,  徐晖 ,  王元鹏

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：飞行机器人（凤凰）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人飞行器。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。