公开(公告)号：CN114523958A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210188420.1

申请日：2022-02-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 田小康 ,  杨建 ,  万凯林 ,  党建明 ,  任凡

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。

公开(公告)号：CN113386793A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110739968.6

申请日：2021-06-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  党建民 ,  万凯林 ,  田小康 ,  刘吉

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。