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公开(公告)号：CN107423770B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201710655220.1
申请日：2017-08-03
Applicant: 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 本发明提供的一种面向高速生产线的机器人视觉定位方法，把需要搜索目标的平面图像转为灰度图后，进行二值化处理，并旋转得到多张二值化模板，用于与机器人视野获得的灰度处理后的实时平面图像通过近似算法进行匹配，进而搜索得出需寻找目标在机器人视野内的具体位置，便于机器人执行下一步操作；将需寻找的目标图像和实时平面图像进行灰度处理，抗光线干扰能力强，并且对于有旋转角度的目标也能够很好的识别和定位，方法的识别率高、定位精度高；本发明的定位方法可应用于寻找不同目标，通用性极高。
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公开(公告)号：CN107450466A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710879003.0
申请日：2017-09-26
Applicant: 广东顺德西安交通大学研究院
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/054 , G05B2219/1103
Abstract: 本发明提供一种冲压机器人控制器，包括编程单元和控制单元，编程单元与控制单元通过网络连接，所述控制单元的处理器采用双核芯片，其包括ARM核和DSP核，ARM核包括指令集模块和可编程逻辑控制模块；DSP核包括指令译码模块和轨迹控制程序模块；ARM核和DSP核通过高速总线连接；本发明提供的冲压机器人控制器，其将逻辑控制和轨迹控制功能集成到一个双核芯片上，形成单芯片双核控制器结构，简化了冲压机器人控制器的结构，同时提高了机器人的工作效率。本发明还提供一种采用上述冲压机器人控制器的高速平稳控制方法，其通过自适应S曲线加减速控制方法和软插补、硬插补双级插补方式的结合实现了对冲压机器人的高速平稳运动控制。
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公开(公告)号：CN102175917B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110021435.0
申请日：2011-01-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种在线式非线性频谱分析与故障诊断仪，它适用于各类非线性系统的在线频谱分析与故障诊断。该仪器硬件由双核微处理器单元、显示与操作终端、激励与采集单元组成。软件算法上采用的分析模型是广义频域响应函数(GFRF)、非线性频域响应函数(NOFRF)及输出频域响应函数(OFRF)，通过采集诊断系统的输入激励及输出信号辨识这3种模型，在辨识模型的基础上对机电系统进行非线性频谱特性分析、故障特征量提取与故障状态识别。该仪器能快速绘制出诊断对象的前三阶核函数的频谱图形，给出系统的频域输出与非线性参数之间的关系图，为非线性系统设计提供参考。仪器通过使用SVM分类器，对多类型故障有很好的识别效果。
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公开(公告)号：CN102185906A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110100848.8
申请日：2011-04-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种大型装备安全监测无线传感器网络，它适用于各类大型制造装备的工作状态检测与作业安全监控。该监测网络由姿态检测节点、声光检测节点、汇聚节点等组成，姿态检测节点采集倾斜度、位移量、加速度参量，声光检测节点采集工作区声音和光亮，配置在大型装备上的多个检测节点经汇聚节点把采集的数据送到监控计算机进行融合处理，以获得装备的姿态、异常声光等信息。它采用一种多信道的分簇网络结构，根据现场环境、链路质量自适应选择信道来增强通信抗干扰性，节点之间通信距离可达1000m，汇聚节点平均传输延时≤10ms。本发明利用多个廉价的姿态、声光检测节点，实现了对大型装备的安全监控。
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公开(公告)号：CN101477685B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910020903.5
申请日：2009-01-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种具有景深物件的亚像素级图像测量方法。所述的图像检测方法包括：对机器视觉系统进行分层标定；对原始图像进行插值运算，通过粗精两步法实现零件边缘的精确定位；利用建立的图像各层面与零件各层面映射关系，计算具有景深零件的形状、关键尺寸参数，通过比较分析获得零件加工质量数据。本发明的零件加工质量在线检测方法计算速度快，检测精度高，能满足高速自动化生产线的实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118607718A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410759659.9
申请日：2024-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06Q50/08 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于频率增强分解Transformer网络的建筑能耗预测方法，预测模型包括规范化层、嵌入层、WFDformer编码器层、投影变换层和反规范化层；WFDformer编码器层包括多变量时序Transformer模块和双分支频率增强模块；多变量时序Transformer模块包括多头注意力层、前馈神经网络层和两个季节‑趋势渐进分解模块，本发明通过季节‑趋势渐进分解模块对历史输入序列进行渐进式分解，帮助模型逐层解开耦合的模式和成分，以变量token为输入的多变量时序Transformer编码器可使自注意力机制捕获多个能耗变量间的相互作用，同时小波增强与傅里叶增强模块可加强模型对季节局部特征和趋势全局特征的提取能力，提高模型的长期预测性能。
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公开(公告)号：CN117067203A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311047400.3
申请日：2023-08-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种建筑BIM与机器人轨迹规划的数据连接方法，属于机器人领域。该方法基于建筑BIM模型，获取到机器人轨迹规划所需的作业环境信息：获得了建筑作业环境的IFC格式文件后，对IFC文件进行解析，求得机器人的相对位姿以及任务对象的位姿信息与尺寸信息等；确定出目标点相对于墙体坐标系和机器人基坐标系的位姿，得到目标点在机器人基坐标系下的坐标值；然后按照人工势场法原理，计算出机械人受到的引力和斥力，进而计算机器臂末端坐标。本发明能解决了建筑作业环境下利用BIM信息进行机器人轨迹规划的问题，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN117047909A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311200757.0
申请日：2023-09-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种应用于PC预制线压槽式拆布模机器人的控制系统，包括监控终端、控制器和拆布模机器人系统，控制器具有双核心处理单元，进行人机终端通讯、自动拆布模动作控制等功能，包括通讯模块、机械臂控制模块、伺服驱动接口和逻辑控制模块、拆布模动作模块、气动抓手模块、现场状态检测模块；拆布模机器人系统由桁架机器人、气动抓手、磁连接装置以及模块库组成；监控终端软件提供人机交互界面，具有拆布模过程监控、机械位置调整和预制参数设置等功能。本发明能实现针对PC预制生产线压槽式拆布模机器人装置功能特定需求的自动与手动控制，实现模具布拆工作动作序列自动生成，完成间距可调和数量可调的自动化安装，提高了模具布拆工作的效率。
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公开(公告)号：CN115587541A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211309558.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/25 , G06F18/2431 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种利用多特征融合残差网络描述涡扇发动机过程特性的方法，利用采集的发动机地面试车数据，使用相关性分析方法完成特征选择；利用小波变换阈值滤波法降噪和标准化进行数据预处理；将滤波后的各个特征数据融合成为三维矩阵；将三维矩阵输入进添加了小波变换滤波结构的Resnet残差网络后得到最终数据。本发明实现了试车数据中冗余变量的剔除及变量相关性粗分析，以各组变量间的相关性系数为基础，最大互信息系数为补充，避免了传统气动热力学模型应用范围窄、建模精度低的问题，利用残差网络的特征提取能力，建立完备准确的非线性多变量预测模型，且对噪声有很强的抑制能力，有力辅助了航空发动机后续多变量控制器设计与故障诊断。
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公开(公告)号：CN107423770A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710655220.1
申请日：2017-08-03
Applicant: 广东顺德西安交通大学研究院
CPC classification number: G06K9/6215 , B25J9/1664 , G06K9/2054 , G06T7/344 , G06T7/75
Abstract: 本发明提供的一种面向高速生产线的机器人视觉定位方法，把需要搜索目标的平面图像转为灰度图后，进行二值化处理，并旋转得到多张二值化模板，用于与机器人视野获得的灰度处理后的实时平面图像通过近似算法进行匹配，进而搜索得出需寻找目标在机器人视野内的具体位置，便于机器人执行下一步操作；将需寻找的目标图像和实时平面图像进行灰度处理，抗光线干扰能力强，并且对于有旋转角度的目标也能够很好的识别和定位，方法的识别率高、定位精度高；本发明的定位方法可应用于寻找不同目标，通用性极高。
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