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公开(公告)号：CN107450466A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710879003.0
申请日：2017-09-26
Applicant: 广东顺德西安交通大学研究院
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/054 , G05B2219/1103
Abstract: 本发明提供一种冲压机器人控制器，包括编程单元和控制单元，编程单元与控制单元通过网络连接，所述控制单元的处理器采用双核芯片，其包括ARM核和DSP核，ARM核包括指令集模块和可编程逻辑控制模块；DSP核包括指令译码模块和轨迹控制程序模块；ARM核和DSP核通过高速总线连接；本发明提供的冲压机器人控制器，其将逻辑控制和轨迹控制功能集成到一个双核芯片上，形成单芯片双核控制器结构，简化了冲压机器人控制器的结构，同时提高了机器人的工作效率。本发明还提供一种采用上述冲压机器人控制器的高速平稳控制方法，其通过自适应S曲线加减速控制方法和软插补、硬插补双级插补方式的结合实现了对冲压机器人的高速平稳运动控制。
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