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公开(公告)号：CN117518839A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410021116.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及精确制导技术领域，特别涉及一种修正型ZEM制导算法及闭环系统相对状态求解算法。在惯性坐标系中确定拦截器和目标的运动模型；在基本型ZEM误差算法表达式以及基本型ZEM闭环系统解析解算法的基础上，引入基于位置的速度预测因素，得出修正型ZEM误差算法的表达式和闭环系统修正型ZEM误差的解析解；保证闭环系统误差具有指数衰减因子，加快了制导系统误差的收敛速度，提高了制导性能。
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公开(公告)号：CN115906645A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211518162.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于快速传递结合LSTM神经网络的轨迹预测方法及系统，在飞行器进行机动时，首先基于雷达数据，使用LSTM神经网络进行机动预估，在雷达数据缺失无法对LSTM神经网络构成训练数据集的情况下，进一步使用快速传递方法，通过直接对目标飞行动力学和运动学模型进行近似求解，并得出目标机动过程中的控制量近似值，然后对目标飞行状态进行预测，以达到补充雷达数据并进一步为LSTM网络提供训练数据集的目的，由于LSTM网络能够获取较为准确的机动预估结果，而快速传递方法能够辅助LSTM网络在雷达数据缺失条件下仍能进行机动预估。
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公开(公告)号：CN115688263A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211174542.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于快速传递的目标大机动条件下轨迹预测方法，基于快速传递方法，通过直接对目标飞行动力学和运动学模型进行近似求解，并得出目标机动过程中的控制量近似值，然后对目标飞行状态进行预测，本发明从运动模型出发直接求解目标机动过程中的控制量近似值，进而对目标飞行状态进行预测的方法，相比于传统的方法来说，预估精度大大提高，本发明利用的快速传递方法，相比于传统的蒙特卡洛打靶法来说，对不确定参数演化定量的分析效率有效的进行了提高，本发明提出的基于快速传递的目标大机动条件下的运动状态预估方法，在保证演化精度的同时，也大大提升了求解效率，同时也适用于空中/空间目标，运动目标的控制量解算及预估。
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公开(公告)号：CN109190155B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810828084.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种采用电推进/太阳帆推进的混合连续小推力轨道设计方法，首先建立虚拟引力场动力学模型；其次建立在虚拟引力场中的切向推力轨道动力学模型，求解其解析解；然后对所求得的解析解进行精度分析；最后建立轨道优化模型，采用电推进/太阳帆推进的混合连续小推力方法进行轨道优化。本发明在保证精度的条件下，能够大大的减小计算量，能够减小实现轨道转移所需的推力，扩大了小推力轨道应用的范围。
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公开(公告)号：CN114994698A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210776661.8
申请日：2022-07-04
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G01S17/58 , G06V40/10 , G06V10/762
Abstract: 一种基于激光识别的四足机器人目标跟随方法，属于先进生产制造及自动化技术领域，包括利用激光雷达作为环境感知传感器，实时获取环境的二维激光扫描数据；然后采用设计的激光相邻点聚类算法对激光扫描数据进行分割和聚类；再利用人腿圆弧状特征设计的类圆弧人腿形状识别算法从分割的数据中识别腿部数据，获得目标人腿部相对于四足机器人的位置信息；由于人在运动过程中宇航员的方位每一时刻都可能发生变化(突然左右转弯等)，所以利用Kalman滤波算法对目标人的位置和速度进行跟踪使四足机器人能够平稳地跟踪目标运动。本发明能够自主识别待检测的运动目标人，并对目标人进行跟踪，便于完成特殊场合下机器人的作业任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113987675A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111264714.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种航天器规避空间碎片的轨道设计方法、系统及装置，方法包括：构建在摄动情况下，航天器和空间碎片的动力学模型；对航天器和空间碎片的动力学模型进行数据处理，获取航天器和空间碎片的位置信息；对航天器的脉冲速度增量进行建模，获取航天器初始状态增量集合；根据航天器和空间碎片的位置信息，对不同机动脉冲速度增量进行数据处理，得到不同状态下航天器与空间碎片的位置信息；对比不同状态下航天器与空间碎片的位置信息，选取航天器最优规避方案。该方法可以通过计算航天器的脉冲速度增量，选取最优的规避方案，且在考虑摄动力的情况下保证运算精度，对不同高度不同情况下的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN109032176B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810827230.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于微分代数的地球同步轨道确定和参数确定方法，选用基于地球同步卫星轨道要素描述的动力学模型，避免了在数值积分过程中使用较大的积分步长且避免动力学模型出现奇异点，并在动力学模型中加入摄动力项，进行多项式形式的积分，得到轨道状态和航天器参数，对得到的参数进行高阶预测，同时进行观测量的高阶预测；利用动力学模型和观测模型的非线性信息，提高估计精度，结合航天器的真实观测值，对轨道状态和航天器参数的高阶预测值进行更新并得到作为初值的高阶估计值，重复上面的实施过程，即可完成地球同步轨道确定和参数确定。本发明不仅可以提高轨道估计的精度，实现参数的高精度估计，还能大幅度降低计算的成本。
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公开(公告)号：CN108415446B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810163174.8
申请日：2018-02-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种高面质比航天器姿态控制地面等效模拟实验体及实验方法，通过喷水口产生大小相同方向垂直于本体表面的反作用力来模拟作用在航天器表面的均布太阳光压力，为了保证喷水口喷水产生的反推力能够较为真实地模拟均布的太阳光压力，需要对喷水速度进行实时反馈控制，反馈量为实验体的姿态角和角速度；并采用沿结构杆滑动的质量块和推力器联合控制的方法模拟空间中太阳帆姿态的调整，本装置可以用于高面质比航天器姿态控制的地面等效模拟试验，验证高面质比航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN106200376B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610496749.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对姿态角和反射率可控的太阳帆航天器，公开了一种太阳帆航天器日心非开普勒悬浮轨道的拼接方法，该方法通过分析太阳帆圆悬浮轨道和椭圆悬浮轨道的动力学模型和相应的平衡点条件，解算在日心惯性系下非开普勒悬浮轨道拼接点处的位置、速度矢量，建立了拼接条件，来解决椭圆悬浮轨道之间的拼接问题，进而解算太阳帆的姿态参数和反射率参数，该发明可应用于解决太阳帆航天器在不同日心椭圆悬浮轨道之间的拼接问题。
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公开(公告)号：CN108415446A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810163174.8
申请日：2018-02-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明公开了一种高面质比航天器姿态控制地面等效模拟实验体及实验方法，通过喷水口产生大小相同方向垂直于本体表面的反作用力来模拟作用在航天器表面的均布太阳光压力，为了保证喷水口喷水产生的反推力能够较为真实地模拟均布的太阳光压力，需要对喷水速度进行实时反馈控制，反馈量为实验体的姿态角和角速度；并采用沿结构杆滑动的质量块和推力器联合控制的方法模拟空间中太阳帆姿态的调整，本装置可以用于高面质比航天器姿态控制的地面等效模拟试验，验证高面质比航天器的姿态控制。
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