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公开(公告)号：CN118981694B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411472763.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/20
Abstract: 本申请属于飞行器状态估计技术领域。本申请提供一种联合多模型交互滤波和DNN的飞行器状态估计方法。本公开实施例根据采集的飞行器轨迹集对LSTM网络模型进行训练，LSTM‑KF滤波器使用LSTM网络模型构成的非线性函数代替原有的状态转移矩阵进行状态预测更新，并将LSTM‑KF滤波器作为一个滤波器模块接入到交互式多模型滤波框架。该方法存在多种不同的模型之间的交互，能够很好的适应飞行器的复杂运动模式，即使在飞行器运动模式发生跳变时仍然能够很好的适应，同时融合深度神经网络滤波器的结果，提升了飞行器状态估计精度的上限。
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公开(公告)号：CN114727216B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210199420.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明针对目前对研究尚不充分的低成本无人飞行器编队协同定位技术，基于数据链测距和网络通信，提出了一种基于惯组测量信息的异质编队协同定位技术。该方法首先构建三领队低成本异质编队的数据链通信规则，在此基础上通过全连通通信结构、根据数据链测得的无人飞行器之间相对距离构建非线性方程组，再者根据惯组测量信息确定搜索范围，结合粒子群算法实现定位误差容许下的协同定位以实现对惯组测量位置误差的在线纠偏。本发明通过集中式的通信结构和无向全连通的数据链测距，编队中的高性能无人飞行器可通过最优化方法解算编队成员位置信息并通过网络进行传递、更新，该方法可与多种编队控制或协同制导方法配合使用。
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公开(公告)号：CN114727218B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210200276.9
申请日：2022-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明针对目前理论研究尚不充分的低成本异质编队协同定位技术，公开了一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法。该方法首先构建领队‑跟随架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的无人飞行器间相对距离构建非线性方程组，利用结合惯性导航信息的粒子群方法求解编队中低成本无人飞行器位置。该方法所解算的协同定位信息可施用于多种类型协同任务，适用性良好，可通过改进搜索方法提升解算速度和精度，易于配合各种集中式协同任务的需求。
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公开(公告)号：CN118279568B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410693990.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种分布式双红外传感器时序孪生网络多目标同一性判定方法。本公开实施例设计的时序孪生网络多目标同一性判定模型由特征提取网络和同一性判定度量网络组成，模型能够充分挖掘传感器成像平面中多目标形成的二维时序航迹所隐含的表征目标关联特性的时序特征。模型中的特征提取网络由两个相同结构和共享参数的第一特征提取模块和第二特征提取模块组成，第一特征提取模块和第二特征提取模块基于具有较快前向推断速度的时序神经处理网络构建，将分布式双红外传感器实测的一对时序数据信息分别输入至训练好的模型的第一特征提取模块和第二特征提取模块中，模型能够快速推断出输入实测时序数据信息的同一性判定结果。
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公开(公告)号：CN118363400B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410794590.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本申请属于无人机控制技术领域。本申请提供一种无人机有限时间编队集群协同决策与控制方法。本公开实施例采用了分布式的控制方法，避免了出现主机故障时所有无人机失控的情况。且各个无人机之间相互连接形成网络而不是主机分别与所有无人机连接，因此降低了对通信条件的要求。采用了基于非合作博弈的控制方法，基于此控制方法，无人机总会朝跟随总体期望路径且代价函数梯度下降的方向移动，即使其因为意外偏离轨道，也会迅速重新回到纳什均衡处。若无人机因故障离线，其他无人机也会形成新的平衡，故该方法有较高的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118332908A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410491518.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种滑翔式高超声速飞行器最大侧向机动能力边界预测方法。本发明基于BP神经网络进行能力边界的在线预测，首先将飞行状态和对应的可达域边界数据作为神经网络的训练数据库进行训练，其次建立BP神经网络模型实现飞行器飞行状态与终端能力边界的映射，实现可达域的在线快速预测，进一步提升了最大侧向机动能力边界的计算精度，为下一步协助导弹弹道能力的在线评估和决策提供准确的依据。在本预测方法中，根据飞行器弹道的特征将飞行器弹道的过程约束进行分段优化，隔离出较为重要、对于计算影响较大的弹道，便于后续进行弹道数据的生成和神经网络的构建，提升了计算速度，贴合高超声速滑翔式飞行器进行在线评估和决策的需要。
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公开(公告)号：CN118279568A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410693990.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种分布式双红外传感器时序孪生网络多目标同一性判定方法。本公开实施例设计的时序孪生网络多目标同一性判定模型由特征提取网络和同一性判定度量网络组成，模型能够充分挖掘传感器成像平面中多目标形成的二维时序航迹所隐含的表征目标关联特性的时序特征。模型中的特征提取网络由两个相同结构和共享参数的第一特征提取模块和第二特征提取模块组成，第一特征提取模块和第二特征提取模块基于具有较快前向推断速度的时序神经处理网络构建，将分布式双红外传感器实测的一对时序数据信息分别输入至训练好的模型的第一特征提取模块和第二特征提取模块中，模型能够快速推断出输入实测时序数据信息的同一性判定结果。
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公开(公告)号：CN117974766A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410366330.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于时空依据的分布式双红外传感器多目标同一性判定方法。本公开实施例充分考虑了动目标的连续运动特征，通过结合单帧图像与连续多帧图像结果在完成时移修正的前提下建立了同一成像点目标在双红外传感器成像平面中的二维对应关系，无需考虑成像点目标的三维空间位置信息，能够高效且准确的在目标跟踪的过程中动态消除虚警目标与虚假关联点，解决分布式双红外传感器多成像点目标的同一性判定问题。
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公开(公告)号：CN117892556A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410250060.2
申请日：2024-03-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种结合伪谱法和凸优化的火箭垂直回收轨迹优化方法，通过Gauss伪谱法求解一条满足多约束条件的火箭垂直回收着陆段的轨迹，并将此轨迹作为序列凸优化方法的初始轨迹，进而将动力学方程、约束条件以及性能指标中所存在的非凸问题，利用松弛、变量替换和迭代线性化将非凸问题转换为凸问题，最后通过序列凸优化方法求解火箭垂直回收着陆段的最优轨迹，满足火箭着陆姿态要求高、着陆点精度要求高的设计要求。
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公开(公告)号：CN117634775A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311463724.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 西北工业大学 , 西安航天赛能自动化科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G01C21/20 , G06Q10/047 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种蛙型坑道智能转运方法，用于科学利用蛙型坑道内部有限的空间，解决蛙型坑道转运过程中多种设备共存、转运设备庞大、成本高、利用率低的问题。本发明包括以下步骤：步骤1：建立具有多条路径的空间地图；步骤2：执行第一次任务；步骤3：执行第N次任务，其中，N≥2；接收到第N次任务后，通过计算和排序获得第N运行路径，第L个转运车依据第N运行路径执行任务，并转至步骤5；若所有运行路径均存在冲突导致运行路径不畅通，则转至步骤4，最终解决冲突的路径为第N运行路径；步骤4：冲突调解；步骤5：完成转运任务后，结束。
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