公开(公告)号：CN210704475U

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201921867458.1

申请日：2019-10-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 易东阳 ,  范彧琦 ,  张炜 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B25B11/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种果实收获机器人控制系统，包括行走底盘、安装在行走底盘上的机架、对称安装在机架上的采摘机构和控制系统，所述控制系统包括PC端、无线收发模块、主控模块和两个摄像头，所述PC端通过无线收发模块与主控模块连接，主控模块安装在顶板的底面上，主控模块与摄像头连接，两个摄像头沿行走底盘的前进方向安装在两组采摘机构的前方。本实用新型通过设置行走底盘、机架、采摘机构和控制系统，可通过主控模块获取果实的位置，从而控制采摘机构与多个仿真果实相对，以实现自动采摘，同时通过行走底盘带动机架移动，使安装在机架上的采摘机构对仿真果实进行摘取，提高了采摘效率，同时使机器人可自动完成摘取操作。

公开(公告)号：CN209930948U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201920201541.9

申请日：2019-02-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张新景 ,  张炜 ,  杨田 ,  纪同奎 ,  刘利 ,  史颖刚

IPC: A01D46/24 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的田间果实采摘机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块、行走模块、果实检测模块、采摘模块和导航模块，所述行走模块、果实检测模块、采摘模块和导航模块分别与所述主控模块连接；所述采摘模块包括两个步进电机，所述步进电机通过相应的步进电机驱动器与所述主控模块连接；所述两个步进电机分别驱动相对应的采摘滑动推板在滑动轴上滑动以收获果实，所述滑动轴的两端分别固定在机器人的“门”形车架左右两侧的侧板上。本实用新型提供的控制系统，结构简单，可操作性强，能识别果实颜色即果实的成熟度，使机器人平稳运行并顺利收获果实。

公开(公告)号：CN209184518U

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201920132323.4

申请日：2019-01-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张新景 ,  张炜 ,  杨田 ,  高禹 ,  王强 ,  郭阳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: H02P6/00 ,  H02P6/04

Abstract: 本实用新型涉及一种轮毂电机控制器，其特征在于，包括主控制器、分别与所述主控制器连接的调速模块、转速检测模块、电流检测模块和电源模块；所述调速模块通过三相驱动模块与轮毂电机连接；所述转速检测模块与所述轮毂电机的霍尔传感器连接；所述电流检测模块与所述轮毂电机连接以实时检测所述轮毂电机的驱动电流，所述电流检测模块包括过流检测模块；所述电源模块为所述主控制器和所述轮毂电机供电，所述电源模块还设置有电压检测模块，所述电压检测模块与所述主控制器连接。本实用新型简化了轮式机器人整车控制器的控制逻辑，使整车控制器发送简单的指令即能满足双轮或四轮协同控制等控制需求，实现机器人启动、停止，正反转等动作，可靠灵活。

公开(公告)号：CN205722102U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620388458.3

申请日：2016-04-27

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 左丰豪 ,  占爱文 ,  刘鹏 ,  董子薇 ,  吕佳超 ,  张炜

IPC: G07D3/16 ,  G07D3/14 ,  G07D3/02

Abstract: 本实用新型公开一种新型硬币清分机，包括机架、转盘、滚筒支撑板、导轨、硬币挡板、滚筒、电机、通道固定板、五角硬币通道、五角硬币收集槽、一元硬币收集槽、一元硬币通道、导轨外壳、从动轮、主动轮、皮带、金属感应计数器、硬币转向槽。本实用新型可以快速的对一元硬币和五角硬币进行分类和计数，并且本实用新型结构简单，作业效率高，操作方便，易于推广，大大减轻了工作人员的负担。

公开(公告)号：CN205463220U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620311995.8

申请日：2016-04-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘鹏 ,  吴学志 ,  关佳博 ,  靳泓睿 ,  陈军 ,  张炜 ,  武鸣放

IPC: B07C3/02

Abstract: 本实用新型涉及快递分拣技术领域，更具体地说是一种快递分拣机的剪叉式分拣装置，快推调速阀与主电磁阀串联形成主系统，慢推调速阀与换速电磁阀串联形成换速系统，所述的主系统与换速系统并联后与减压阀串联；六个连杆依次之间首尾铰接连接，其中两个连杆与拨板部分相连接，两个连杆分别与连杆座和活塞座活动连接，活塞座安装在气缸的活塞上，气缸上安装有红外检测装置；拨板换速开关安装在分拣拨板的正面，直线轴承座安装在分拣拨板的背面，直线轴承座上安装有直线导轨，直线导轨上安装有直线轴承。将本装置安装在现有传送带上，轻松的将原有的人力分拣转变为机器自动化分拣，大大提高了分拣效率和准确性，有效的降低了物流的成本。

公开(公告)号：CN205128845U

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201520959888.1

申请日：2015-11-27

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 冯涛 ,  刘志杰 ,  武明放 ,  张炜 ,  韩冰

IPC: B22C7/02

Abstract: 本实用新型公开了一种石蜡强力压注装置，包括一个由石蜡腔缸盖通过螺纹与石蜡腔连接形成的缸体和一个液压千斤顶，所述的缸体内部设有石蜡腔强力活塞，所述的石蜡腔强力活塞与穿过缸体底部的液压千斤顶的大活塞杆连接；所述的石蜡腔缸盖的顶部与管道的一端连通，所述的管道的另一端连接有压注出蜡接头。本实用新型石蜡强力压注装置可将熔融的石蜡轻松压入模具型腔，通过试验，省力省时，提高了生产效率，同时也降低了废品率，效果良好、操作方便、简单实用。