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公开(公告)号：CN115583343B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211220747.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: B64U10/60 , B64U10/14 , B64U40/10 , B64U101/35
Abstract: 本发明公开了一种随动复合构型系留无人机，包括升空飞行模块、系留线缆模块、供电装置和地面车载平台模块，供电装置为升空飞行模块和地面车载平台模块进行供电，升空飞行模块通过系留线缆模块与地面车载平台模块进行连接，在执行飞行任务时，通过地面车载平台模块对系留线缆模块进行收放，进而对升空飞行模块进行控制。本发明所提供的一种随动复合构型系留无人机，安全性高，布局紧凑，能够很好地满足车载平台的严格尺寸限制，所设计的随动式复合新构型，通过改变固定翼机身的俯仰与滚转两个姿态，充分补偿由于旋翼倾斜抵抗风致阻力而减小的升力并提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN116968032A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311111574.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明名称：一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法摘要：本发明提供了一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法。随着机械臂在工业领域的发展，多机械臂的协同是未来的趋势，协同控制算法对于多机械臂系统完成协同任务相当重要。本发明基于反步技术，通过有向图描述子系统之间的通信，并利用径向基函数神经网络(radial‑basis‑function neural network，RBFNNs)逼近未知的非线性特性；其次，针对实际运用中可能存在的网络拥塞问题，设计事件触发机制来减小控制信号的更新频率，以此缓解通信压力；再次，基于固定时间稳定理论，构建分布式事件触发一致跟踪控制器。理论证明跟踪误差可以在一个与系统初始状态无关的时间内收敛至原点附近。仿真实验表明，系统快速稳定，所有的跟随者机械臂一致的跟踪领导者的输出轨迹。
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公开(公告)号：CN116872192A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310990800.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法；该软体驱动结构可与其他结构相结合形成软体机器人系统。其制作方法基于浇铸思想提出，通过3D打印可组合装配式的模具组，分步骤制作软体执行器的各部分结构。由于通过模具一次性浇铸软体结构不易脱模，即使在浇注硅胶前使用了相应的脱模剂，软体结构也容易在脱模阶段破坏，因此本发明专利提供一种拆分模具组的分步骤浇铸方法。
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公开(公告)号：CN109406134B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811513354.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 九川真空科技成都有限公司 , 电子科技大学
IPC: G01M13/003 , G01N15/10
Abstract: 本发明公开了一种检测阀门工作过程中粒子脱落数量的系统，包括真空装置、待测阀门、待测阀门驱动装置、气体通入装置和粒子计数器，真空装置包括腔体和抽真空装置，待测阀门驱动装置与待测阀门相连，待测阀门放置在腔体内，真空装置与气体通入装置和粒子计数器相连。本发明能够检测阀门工作过程中粒子脱落的数量，以便阀门的生产方和购买方能够准确了解到阀门的粒子脱落量数据，解决了由于阀门粒子脱落量不符合要求而造成半导体或者光伏组件的质量受到影响的问题。
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公开(公告)号：CN115583343A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211220747.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种随动复合构型系留无人机，包括升空飞行模块、系留线缆模块、供电装置和地面车载平台模块，供电装置为升空飞行模块和地面车载平台模块进行供电，升空飞行模块通过系留线缆模块与地面车载平台模块进行连接，在执行飞行任务时，通过地面车载平台模块对系留线缆模块进行收放，进而对升空飞行模块进行控制。本发明所提供的一种随动复合构型系留无人机，安全性高，布局紧凑，能够很好地满足车载平台的严格尺寸限制，所设计的随动式复合新构型，通过改变固定翼机身的俯仰与滚转两个姿态，充分补偿由于旋翼倾斜抵抗风致阻力而减小的升力并提高了稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115388054A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211010284.3
申请日：2022-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题，本发明通过建立分布式电液伺服执行器非线性模型，实时采集电液伺服系统的反馈数据，设计期望轨迹的观测器，采用滑模扰动观测器对系统未知外负载扰动以及本身模型的参数不确定性进行估计，设计并计算令系统稳定的反步控制律，根据一致性控制律对分布式电液伺服机构实时进行驱动；实现通信时延下含有未知负载干扰以及参数不确定性的多个电液伺服执行器的协同控制，并提高多电液伺服控制系统的协同控制性能。
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公开(公告)号：CN115294653A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210953972.7
申请日：2022-08-10
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06V40/20 , A61B5/11 , A61H3/00 , G06N20/00 , G06V10/766 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开一种基于高斯过程回归的下肢外骨骼步态预测方法，应用于外骨骼机器人领域；针对传统的控制策略与患者被动行走的控制方法不考虑穿戴者的运动意图的情况下，降低了用户的主动性的问题；本发明基于IMU的人体下肢关节角度、角速度采集装置，在人体处于不同环境下所采集到的人体步态数据；另外，本发明使用高斯过程回归的方法实现步态的预测，并设计了健腿预测患腿的预测方法，以所采集到的数据为基础实现对下肢外骨骼机器人预测控制算法的补偿，在人体行走时外骨骼能够提供更好的助力作用，以达到下肢外骨骼机器人对偏瘫病患等的辅助作用，有效提高了下肢外骨骼机器人辅助病患行走时的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN114721258A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210155110.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于非线性扩展状态观测器的下肢外骨骼反步控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术中存在外部扰动的影响；本发明采用非线性扩展状态观测器，将外部扰动作为新的状态变量，得到新的状态空间方程；设计状态空间方程的估计值作为非线性扩展状态观测器；从而消除外部扰动以及估计未测量参数，本发明的反步控制器基于该非线性扩展状态观测器，用于对外骨骼装置进行电机驱动，能有效提高外骨骼装置的响应能力和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110173487B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910444908.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多电液伺服执行器在切换网络下的领导同步控制方法，该方法包括建立电液伺服系统非线性数学模型，非线性模型线性化并进行极点配置，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式领导同步协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式领导同步控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式领导同步协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式领导同步控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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