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公开(公告)号：CN114721258B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210155110.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于非线性扩展状态观测器的下肢外骨骼反步控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术中存在外部扰动的影响；本发明采用非线性扩展状态观测器，将外部扰动作为新的状态变量，得到新的状态空间方程；设计状态空间方程的估计值作为非线性扩展状态观测器；从而消除外部扰动以及估计未测量参数，本发明的反步控制器基于该非线性扩展状态观测器，用于对外骨骼装置进行电机驱动，能有效提高外骨骼装置的响应能力和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114721258A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210155110.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于非线性扩展状态观测器的下肢外骨骼反步控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术中存在外部扰动的影响；本发明采用非线性扩展状态观测器，将外部扰动作为新的状态变量，得到新的状态空间方程；设计状态空间方程的估计值作为非线性扩展状态观测器；从而消除外部扰动以及估计未测量参数，本发明的反步控制器基于该非线性扩展状态观测器，用于对外骨骼装置进行电机驱动，能有效提高外骨骼装置的响应能力和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113910203B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111332323.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种康复型外骨骼装置，包括外骨骼模块、主机模块和固定支架，主机模块和外骨骼模块安装在固定支架上。外骨骼模块包括腰部骨架、电机组、腿骨架和足底装置，腰部骨架与固定支架相连，腿骨架的上部与腰部骨架相连，腿骨架的底部与足底装置相连，电机组与腿骨架相连，电机组工作时带动腿骨架运动。本发明所提供的一种外骨骼装置，安全性高，能够根据足底力传感器、腰部三维力传感器和腿部高精度三轴力传感器所采集到的受力信号，进行分析，进而控制大腿电机和小腿电机的运动，从而更精准的辅助运动。
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公开(公告)号：CN113910203A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111332323.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种康复型外骨骼装置，包括外骨骼模块、主机模块和固定支架，主机模块和外骨骼模块安装在固定支架上。外骨骼模块包括腰部骨架、电机组、腿骨架和足底装置，腰部骨架与固定支架相连，腿骨架的上部与腰部骨架相连，腿骨架的底部与足底装置相连，电机组与腿骨架相连，电机组工作时带动腿骨架运动。本发明所提供的一种外骨骼装置，安全性高，能够根据足底力传感器、腰部三维力传感器和腿部高精度三轴力传感器所采集到的受力信号，进行分析，进而控制大腿电机和小腿电机的运动，从而更精准的辅助运动。
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公开(公告)号：CN206563890U
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201720224260.6
申请日：2017-03-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开一种基于电力线载波通信的实验室仪器管理系统，包括上位机、USB转串口模块、主微处理器模块、主电力线通信模块、从电力线通信模块、从微处理器模块、指示灯、继电器和光敏电阻；上位机经由USB转串口模块连接主微处理器模块，主微处理器模块与主电力线通信模块相连；主电力线通信模块通过电力线与从电力线通信模块相连；从电力线通信模块与从微处理器模块相连；继电器的输入端与从微处理器模块的输出端连接；继电器的输出端经指示灯连接实验室仪器设备的电源；光敏电阻与指示灯正对，且光敏电阻的输出端与从微处理器模块的输入端连接。本实用新型利用电力线来实现上位机对实验室设备的工作状态的管理。
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