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公开(公告)号：CN115388054B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211010284.3
申请日：2022-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题，本发明通过建立分布式电液伺服执行器非线性模型，实时采集电液伺服系统的反馈数据，设计期望轨迹的观测器，采用滑模扰动观测器对系统未知外负载扰动以及本身模型的参数不确定性进行估计，设计并计算令系统稳定的反步控制律，根据一致性控制律对分布式电液伺服机构实时进行驱动；实现通信时延下含有未知负载干扰以及参数不确定性的多个电液伺服执行器的协同控制，并提高多电液伺服控制系统的协同控制性能。
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公开(公告)号：CN113926612B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111403756.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种新型高压无气喷涂机及控制方法，包括涂料供给装置、第二电磁阀装置、喷涂罐、喷嘴和喷涂加压装置，喷嘴通过管道与第二电磁阀装置相连，第二电磁阀装置通过管道与涂料供给装置和喷涂罐相连，喷涂罐与喷涂加压装置相连；涂料供给装置中的涂料也通过管道送到喷涂罐中，然后再通过喷涂加压装置加压后，通过管道经过第二电磁阀装置后由喷嘴进行喷涂作业。本发明所提供的一种新型高压无气喷涂机可完成多次定量喷涂，并保证喷涂效果的一致性。通过补给罐可以对喷涂罐进行定量补给，保证多次定量喷涂的一致性。
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公开(公告)号：CN111775142A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010806599.3
申请日：2020-08-12
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含未知参数的机械臂动力学模型；S2、采用NFO算法设计在特定物理约束下机械臂的激励轨迹并进行激励实验，对机械臂动力学模型中的未知参数进行辨识；S3、设计自适应反步控制器，并采用新的控制变量对自适应反步控制器的控制输出进行修正。本发明利用关节角和扭矩信息，采用邻域优化算法设计具有特定物理约束的激励轨迹进行激励实验，对二自由度液压机械臂的拉格朗日模型参数进行辨识；然后在辨识模型的基础上设计参数自适应反步控制器，可以有效地对不稳定的液压参数进行动态的自适应，最终实现液压系统对机械臂的稳定控制。
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公开(公告)号：CN109217691B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811117368.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02M7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的MMC子模块电容电压均衡控制方法，包括以下步骤：S1、采样所有MMC子模块的电容电压，按照电压升序排序；S2、判定各个桥臂需要投入子模块数是否为0，如是则旁路所有MMC子模块，否则执行S3；S3、若桥臂电流观测值为非负值，投入电压最小的Nu或Nl个MMC子模块；如桥臂电流观测值为负值，投入电压最大的Nu或Nl个MMC子模块；其中，Nu或Nl分别表示每相上下桥臂需要投入的MMC子模块的个数。本发明通过采用状态观测器来估计桥臂电流，利用桥臂电流估计值来实现子模块电容电压的均衡控制，节省了桥臂电流传感器，简化了MMC的控制系统，降低了柔性直流输配电系统的成本。
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公开(公告)号：CN110703604B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201911034906.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种外骨骼动力学模型参数辨识方法及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，为了解决现有的模型辨识方法往往达不到实际要求的辨识精度和误差收敛速度的问题，本发明的方法首先建立包含未知参数的外骨骼动力学模型，并将其转化成线性形式；然后，采用NFO算法设计在特定物理约束下的外骨骼的激励轨迹并进行激励实验获取采样回归数据集与采样力矩数据集；采样回归数据集与采样力矩数据集组成采样数据集；最后，采用NFO算法，根据采样数据集进行动力学模型的未知参数辨识；并根据辨识出的动力学模型参数设计鲁棒控制器，基于设计的鲁棒控制器对外骨骼装置进行了实时驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110703604A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911034906.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种外骨骼动力学模型参数辨识方法及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，为了解决现有的模型辨识方法往往达不到实际要求的辨识精度和误差收敛速度的问题，本发明的方法首先建立包含未知参数的外骨骼动力学模型，并将其转化成线性形式；然后，采用NFO算法设计在特定物理约束下的外骨骼的激励轨迹并进行激励实验获取采样回归数据集与采样力矩数据集；采样回归数据集与采样力矩数据集组成采样数据集；最后，采用NFO算法，根据采样数据集进行动力学模型的未知参数辨识；并根据辨识出的动力学模型参数设计鲁棒控制器，基于设计的鲁棒控制器对外骨骼装置进行了实时驱动。
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公开(公告)号：CN110107563A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910444683.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器协同控制控制方法，该方法包括建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式一致性协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN106126808B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610456959.5
申请日：2016-06-22
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的纯水液压管路瞬态过程中动态摩擦项的参数辨识方法。搭建纯水管路瞬态数学模型，结合特征线法，确定动态摩擦项未知参数的可行解范围，同时应用遗传算法对管路动态摩擦项参数进行优化辨识。本发明提供的参数辨识方法实用可靠，同时结合特征线法对管路瞬态过程进行仿真研究，完善了纯水管路动态摩擦项数学模型，为进一步研究纯水液压系统的流量及压力脉动过程奠定基础。
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公开(公告)号：CN109406134A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811513354.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 九川真空科技成都有限公司 , 电子科技大学
IPC: G01M13/003 , G01N15/10
Abstract: 本发明公开了一种检测阀门工作过程中粒子脱落数量的系统，包括真空装置、待测阀门、待测阀门驱动装置、气体通入装置和粒子计数器，真空装置包括腔体和抽真空装置，待测阀门驱动装置与待测阀门相连，待测阀门放置在腔体内，真空装置与气体通入装置和粒子计数器相连。本发明能够检测阀门工作过程中粒子脱落的数量，以便阀门的生产方和购买方能够准确了解到阀门的粒子脱落量数据，解决了由于阀门粒子脱落量不符合要求而造成半导体或者光伏组件的质量受到影响的问题。
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公开(公告)号：CN108880307A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810754861.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02M7/483
CPC classification number: H02M7/483 , H02M2007/4835
Abstract: 本发明公开了一种无需电流信号的子模块电容电压均衡控制方法，包括以下步骤：S1、对单个桥臂中所有子模块电压求和，得到子模块总电压；S2、将得到子模块总电压通过低通滤波器进行滤波，得到滤波后的子模块总电压；S3、对滤波后的子模块总电压进行离散化求导，得到滤波后的子模块总电压的变化率，并根据子模块总电压的变化率确定投入的子模块。本发明不需要电流信号就能实现模块化多电平换流器的子模块电压均衡控制，节省了桥臂电流传感器，简化了MMC的控制系统，降低了柔性直流输配电系统的成本。
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