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公开(公告)号：CN110107563B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910444683.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器协同控制控制方法，该方法包括建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式一致性协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110107563A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910444683.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器协同控制控制方法，该方法包括建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式一致性协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN110081046B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910444684.7
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。
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公开(公告)号：CN110173487B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910444908.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多电液伺服执行器在切换网络下的领导同步控制方法，该方法包括建立电液伺服系统非线性数学模型，非线性模型线性化并进行极点配置，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式领导同步协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式领导同步控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式领导同步协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式领导同步控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN110173487A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910444908.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多电液伺服执行器在切换网络下的领导同步控制方法，该方法包括建立电液伺服系统非线性数学模型，非线性模型线性化并进行极点配置，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式领导同步协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式领导同步控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式领导同步协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式领导同步控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN110081046A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910444684.7
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。
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