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公开(公告)号：CN114098982B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111413661.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
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公开(公告)号：CN115503949A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211132131.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
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公开(公告)号：CN111516863B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010358182.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，包括支架组件、旋翼组件和传动组件，所述旋翼组件分别对称转动副联接在支架组件上部左右两侧且向外倾斜一定角度，所述传动组件设置在支架组件内中部且两侧分别与旋翼组件连接；所述支架组件底部固定有驱动器，所述驱动器与传动组件底部同轴键连接；所述支架组件中部外侧通过球套连接有机座，所述机座中部与球套球副联接，所述球套与支架组件中部外侧圆柱副联接；所述机座与支架组件底部之间圆周均布直线驱动杆组件。本装置通过驱动器驱动各齿轮啮合传动带动旋翼组件正反旋转，既可免除尾翼传动，又防止旋翼组件交叉转旋干涉；直线驱动杆驱动支架组件三维摆动，保证旋翼组件同步摆动，灵活改变飞行方向。
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公开(公告)号：CN111516866B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010359249.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 单驱动倾转双旋翼机，包括机身、单驱双旋旋翼机构、旋翼倾转机构；所述机身包括尾翼机构、横板、驾驶舱和机轮；所述单驱双旋翼机构包括箱体、驱动器、心轴、横轴、两个旋翼组和两个摆翼；所述旋翼倾转机构包括机座、丝杆电机、丝母梁、两个连杆和导杆；所述摆翼与箱体的圆柱套转动联接；所述旋翼组与摆翼转动联接；所述驱动器与箱体固连，通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动驱动两旋翼组分别正、反转；所述横板与机座和箱体固连，所述丝杆电机和导杆与机座固连，所述丝杆电机与丝母梁螺旋传动，所述连杆转动联接丝母梁和摆翼，所述导杆滑动联接丝母梁；所述丝杆电机通过丝母梁、连杆驱动摆翼和旋翼组同步倾转90度，实现直升起降和水平飞行。
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公开(公告)号：CN113928583A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111235399.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机舰船降落平台钩锁装置，包括定板、机座、夹紧机构、钩锁机构、支撑杆组和弹簧组；定板与机座用支撑杆组和弹簧组滑动联接。夹紧机构包括电机I、滑块I、两个直杆、两个摆臂组。锁钩机构包括电机II、摆臂组、连杆、滑块II、弹性钩组；电机I和II与机座固连，摆臂组与机座转动联接。电机I正转时，螺旋驱动滑块I移动，用直杆带动摆臂组转动，使摆臂组立销接触直升机轮外侧，并使摆臂组滑块锥槽扣在滑块II的横轴端；然后电机II正转，螺旋驱动滑块II和滑锥移动，用连杆带动弹性钩组转动，钩锁直升机轮轴。电机II和I依次反转时，完成脱钩复位展开；本发明结构简单紧凑，钩锁定位和脱钩复位过程无障碍、安全可靠，定位容错性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112722224B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN112722224A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN110460002B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910887705.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明涉及一种飞行式电缆除冰机器人，属于机器人技术领域。包括两个对称的由槽形框架、斜板构成一体的摆臂、若干设置在摆臂上用于除冰的棘轮除冰器、若干设置在摆臂上用于飞行的旋翼直升机、电源以及控制装置；两个摆臂使用销轴转动连接；棘轮除冰器包括低速电机以及由低速电机驱动的除冰棘轮；旋翼直升机包括固定在斜板下的高速电机以及设置在斜板上且与高速电机的输出轴连接的旋翼；还包括同槽形框架固定对旋翼直升机包覆的U形架。在控制装置的操控下可实现自动由地面直接飞行到高架电缆作业位置，能自动飞越电缆电锤等障碍，可以对电力架空输电线带电除冰作业，能高效为电缆除冰，能耗低，易控制，携带轻便，快速行走，使用效果更好。
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公开(公告)号：CN111922580A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010617886.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明涉及重型封头与锥套回转焊接装夹支撑装置，包括机座，三个轮组、封头夹盘、两个锥套夹盘、两个电机、两个驱动轴、多个调距杆、封头和锥套。封头夹盘的定心套和垫块分别与机座和封头外弧面转动联接和接触。与封头顶端焊接的附轴与机座定心套转动联接。用螺栓拉紧附轴，实现封头夹盘装夹封头。锥套夹盘包括支撑圈和三个圆周均布的夹紧机构。夹紧机构包括摆臂、夹块、丝杠组和支撑圈。摆臂与支撑圈、丝杠组和夹块转动联接，丝杠组与支撑圈转动联接。调整丝杠组，实现锥套夹盘装夹锥套。电机与机座固连，驱动轴与轮组的滚轮通孔键连接。电机通过驱动轴、滚轮、封头和锥套夹盘带动封头和锥套同轴回转，协作焊接和加工。
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公开(公告)号：CN111520288A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010359250.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种短桨叶多旋翼风力发电装置，包括支架组件、转臂组件、发电机、旋翼组件和传动组件。所述转臂组件转动副联接在支架组件的顶部，所述旋翼组件分别对称转动副联接在转臂组件的前后两侧，所述传动组件设置在转臂组件内部，且所述传动组件分别与各旋翼组件传动连接，所述发电机固连在支架组件内，且其驱动轴与传动组件底部同轴键连接。本发明风力发电机的旋翼多、桨叶短、转速快，具有效率高、举架低、轻质、振动小、安全稳定等优势，较小风力即可驱动六个旋翼组件旋转，通过各齿轮传动共同驱动发电机发电。
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