公开(公告)号：CN103983274B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410145103.7

申请日：2014-04-11

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 刘明 ,  穆杰 ,  周海 ,  罗伟 ,  李泽洪

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于低精度无方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。本标定方法使用低精度无方位基准双轴转位设备，整个标定旋转编排需19个位置，然后以各个位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg以及二阶中间参数最后依据中间参数与误差参数的关系，由最小二乘法计算出各个器件误差参数，为消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元原始输出数据代入导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算并进行残差补偿，依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该标定方法可以大幅降低标定对转台精度的依赖性，具有很好的工程实用性。

公开(公告)号：CN104121928A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201410232438.2

申请日：2014-05-29

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 穆杰 ,  刘明 ,  杨道安 ,  罗伟 ,  李丽

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了适用于低精度有方位基准单轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该方法使用低精度单轴转位设备，共旋转编排五个位置，以各位置的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg和二阶中间参数依据中间参数与误差参数的关系以及最近的历史标定参数，由最小二乘法算出各器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元输出数据代入到导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，然后对误差参数进行残差补偿。依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该方法大幅降低标定成本及标定对转台精度的依赖性，缩短标定时间，具有工程实用性。

公开(公告)号：CN104006828A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410270654.6

申请日：2014-06-17

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 袁慧铮 ,  穆杰 ,  高博 ,  陆俊清 ,  李星善 ,  邵志浩 ,  葛仲浩

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C19/64

Abstract: 本发明提供了一种惯性器件轴系误差的标定方法，包括下述步骤：S1：将待测惯性器件设置在位置台上，并旋转位置台使得位置台的旋转轴与导航系的OZ轴重合；待测惯性器件包括第一惯性器件和第二惯性器件，第二惯性器件为第一惯性器件提供角速率基准；S2：采集待测惯性器件中第一惯性器件输出的第一数字量Ua和第二惯性器件输出的第二数字量Ub；S3：将位置台旋转180°或180°的奇数倍后，采集第一惯性器件输出的第三数字量U′a和第二惯性器件输出的第四数字量U′b；S4：根据第一数字量、第二数字量、第三数字量和第四数字量获得待测惯性器件的轴系误差。本发明可以标定出惯性器件的轴系误差，标定精度高。