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公开(公告)号：CN114137831B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111192616.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置。所述方法包括：确定智能网联汽车队列系统中可接受的通信延迟上界值h1，其是通过预设的性能指标来确定的；在t时刻存在时变通信延迟值λt的条件下，分别获取第i辆车和第i‑1辆相对于领航车的位置误差、速度误差和加速度误差，得到第i辆车的系统状态量和第i‑1辆车的系统状态量根据系统状态量以及预先获取的第i辆车的增益系数矩阵确定第i辆车在t时刻的控制策略ui，其中增益系统矩阵是根据预设的性能指标来确定的；采用所述控制策略ui对第i辆车在第t时刻的行驶状态进行纵向控制。
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公开(公告)号：CN114030488B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210024357.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本文公开一种实现自动驾驶决策的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例通过概率目标检测对图像信息进行处理获得包含多个概率目标检测结果的概率目标检测结果集合，概率目标检测结果集合包含的概率目标检测结果估计了目标检测过程中的不确定性，每一个概率目标检测结果和感知信息生成一个环境状态信息，由概率目标检测结果集合中的概率目标检测结果与感知信息生成环境状态信息集合，进而基于环境状态信息集合生成了考虑不确定性的可选动作集合，根据可选动作集合和环境状态信息集合确定用于车辆驾驶控制的动作，提升了在感知结果不能保证完全准确时的自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113465625A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110943501.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开了一种局部路径规划方法及装置，该方法包括：预测周围车辆集合中的每个周围车辆在当前时刻之后预设第一时间段内的第一横向速度序列和第一纵向速度序列；其中，周围车辆是指距离第一车辆在预设范围内的车辆，所述周围车辆集合是指全部周围车辆的集合；根据所述第一横向速度序列、第一纵向速度序列建立碰撞风险评估系数模型；根据所述碰撞风险评估系数模型、预设的第一车辆的动力学模型、以及预设的全局轨迹跟踪项计算第一车辆跟踪全局路径的当前时刻的纵向力和转向角，以实现最优化的局部路径规划。本申请公开的方法和装置提高了驾驶效率和安全性能。
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公开(公告)号：CN112561943A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011532801.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体涉及一种基于脉动阵列卷积运算数据复用的图像处理方法。本发明方法在脉动阵列结构的基础上进行拓展，通过对卷积核旋转处理实现了卷积核在图像上滑动的效果；通过图像的重排列实现了图像和旋转后的卷积核的对应。这一改变极大的改善了嵌入式设备的性能。对比于传统的卷积运算转化为矩阵乘法运算的内存开销，本方法的内存开销减少了近70％。在图像边缘检测的实现效果中，基于CycloneVSoC‑FPGA平台，设计了本方法对应的图像边缘识别加速系统，对卷积运算进行了加速验证。在测试中，卷积核旋转脉动阵列结构的处理速度为0.011秒，对比于ARMCoretexA9处理器，速度提升了16.27倍，对比于i5‑7700 2.8GHz CPU，速度提升了9倍。
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公开(公告)号：CN102156257A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110053108.3
申请日：2011-03-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/316
Abstract: 本发明公开了电子信息技术片上系统设计技术领域中的一种自保持模拟芯核测试外壳。包括模拟测试输入激励通路、自保持模拟测试接口、测试控制器、输出模拟开关、模拟测试响应输出通路。模拟测试输入激励通路与自保持模拟测试接口相连，自保持模拟测试接口与测试控制器相连，测试控制器与输出模拟开关相连，输出模拟开关与模拟测试响应输出通路相连；自保持模拟测试接口和输出模拟开关分别与模拟芯核相连。本发明实现了复用单个DAC和ADC多端口的模拟测试激励施加和测试响应分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118656633A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124208.4
申请日：2024-08-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/2135 , G06N3/048 , G06N3/06 , G06N3/084 , G06F18/23 , G06F18/2415
Abstract: 本申请涉及一种在险态场景下驾驶风格的预测方法与装置。该方法包括：对用户在正常行驶状态下的样本客观数据进行分析，得到第一主成分数据组以及用户对应的样本客观驾驶风格；通过第一驾驶风格预测模型，对用户的样本主观驾驶风格、第一主成分数据组和样本客观驾驶风格进行预测处理，得到用户在异常行驶状态下的预测驾驶风格；基于样本驾驶风格和预测驾驶风格计算损失函数，并基于损失函数确定模型优化参数，通过模型优化参数对第一驾驶风格预测模型进行更新，得到目标驾驶风格预测模型。采用本方法能够提高在险态场景下对驾驶人的驾驶风格预测的精准度。
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公开(公告)号：CN116935678A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310862636.6
申请日：2023-07-13
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分割构造辅助监测域，同时基于RSS公式，设计了不同路权冲突情况下的路权监测动态阈值，降低了感知系统的输入需求，相较于以往的区域分割法具有更好的监测判断的准确性。
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公开(公告)号：CN115771506B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211437179.8
申请日：2022-11-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种基于乘员风险认知的车辆行驶策略的确定方法、装置、车辆设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：将目标车辆的车辆状态信息和目标车辆的周围环境信息输入至预先训练的车辆初始决策模型，得到目标车辆的初始决策结果；根据目标车辆的车辆状态信息、目标车辆的乘员脑氧信息、目标车辆的周围环境信息和预先构建的综合风险预测算法，确定目标车辆的综合风险预测结果；根据综合风险预测结果，在预设的综合风险预测结果与决策约束结果的对应关系中，查询目标车辆的决策约束结果；根据初始决策结果、决策约束结果和预设的车辆决策规则，确定目标车辆的车辆行驶策略。采用本方法能够提高车辆行驶策略在预期功能安全场景下的安全性。
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公开(公告)号：CN115635966B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211322276.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/165
Abstract: 本申请涉及一种车辆编队行驶策略的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆状态信息、道路结构信息、障碍物信息和预设的安全识别区的确定规则，确定目标车辆编队的安全识别区的区域信息；针对每一类安全识别区，根据安全识别区的区域信息和障碍物信息，判断障碍物是否在安全识别区内，得到安全识别区的判断结果；根据各安全识别区的判断结果和预设的状态转移条件判定规则，确定目标车辆编队的状态转移条件；根据目标车辆编队的初始行驶状态、目标车辆编队的状态转移条件和预设的驾驶决策规则，确定目标车辆编队的行驶策略。采用本方法能够提高车辆控制效果。
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公开(公告)号：CN115771506A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211437179.8
申请日：2022-11-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种基于乘员风险认知的车辆行驶策略的确定方法、装置、车辆设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：将目标车辆的车辆状态信息和目标车辆的周围环境信息输入至预先训练的车辆初始决策模型，得到目标车辆的初始决策结果；根据目标车辆的车辆状态信息、目标车辆的乘员脑氧信息、目标车辆的周围环境信息和预先构建的综合风险预测算法，确定目标车辆的综合风险预测结果；根据综合风险预测结果，在预设的综合风险预测结果与决策约束结果的对应关系中，查询目标车辆的决策约束结果；根据初始决策结果、决策约束结果和预设的车辆决策规则，确定目标车辆的车辆行驶策略。采用本方法能够提高车辆行驶策略在预期功能安全场景下的安全性。
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