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公开(公告)号：CN115796331A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211358465.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于多模态城市知识图谱的城市资源预测方法及系统。该方法包括：获取多源城市时空数据，基于多源城市时空数据进行本体抽象，确定对应城市基本要素的本体集合；基于多源城市时空数据和本体集合进行实体匹配，确定与本体对应的实体对象集合；基于多源城市时空数据和本体集合进行关系构建，确定本体之间的关联关系集合；基于实体对象集合、关联关系集合和多源城市时空数据进行知识融合，获得相应的多模态城市知识图谱。本发明提供的方法，能够基于多源城市时空数据快速匹配融合到城市知识图谱结构中，并确定城市时空数据的语义关系，有效提高了基于多模态城市知识图谱的城市资源预测分析效率和精确度。
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公开(公告)号：CN111680162A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010306913.1
申请日：2020-04-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例涉及知识图谱技术领域，公开了基于张量分解的知识图谱嵌入方法、系统及设备。本发明实施例先获取当前知识图谱对应的张量；对张量进行Tucker分解，以得到分解后的张量；确定与分解后的张量对应的事实得分；根据事实得分对与预设知识图谱嵌入模型对应的嵌入向量进行更新，通过更新后的嵌入向量进行当前知识图谱的嵌入操作。明显地，本发明实施例提供了一种较好的面向N元知识图谱的嵌入方式，具体地，将在知识图谱嵌入操作上结合进张量分解操作，最终可提高嵌入操作的准确性；同时，还大大降低了参数复杂度，提高了运行效率。而且，本实施例可基于Tucker和张量环式进行联合分解。
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公开(公告)号：CN110271002B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910569981.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。
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公开(公告)号：CN110505073A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810470173.8
申请日：2018-05-16
Abstract: 一种移动边缘计算方法及装置，用以解决现有技术中用户设备在移动切换时，资源浪费的问题。移动边缘计算MEC管理网元接收目标无线接入网RAN控制面发送的MEC虚拟化资源的请求，其中，所述目标RAN控制面属于用户设备切换后的目标RAN，所述MEC虚拟化资源的请求中包括所述用户设备的MEC计算资源需求；所述MEC管理网元根据所述MEC虚拟化资源的请求在MEC服务器上为所述用户设备创建新的虚拟机VM，所述新的VM为所述用户设备切换后在所述目标RAN侧使用的VM；所述MEC管理网元向所述目标RAN控制面发送所述新的VM的第一信息，其中，所述第一信息包括所述新的VM的ID。
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公开(公告)号：CN110271002A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910569981.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104834946A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510166500.7
申请日：2015-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出了一种非接触式睡眠监测方法及系统，所述方法包括如下步骤：利用红外监控摄像机采集人体头部区域和胸腹区域的视频图像，并且利用体感设备采集人体的姿态信息；获取人体的睡眠信息；将所述人体的睡眠信息与预设的标准睡眠信息进行比对，分析所述人体的睡眠质量的健康程度。本发明基于图像处理技术以非接触的方法对人体睡眠信号进行采集，尽量保持用户的自然睡眠状态，通过视频图像处理技术提取出有生理意义的睡眠状态信息。并且设备成本较低，便于家庭日常使用。
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公开(公告)号：CN103278678A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310182263.4
申请日：2013-05-16
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供一种雷电过电压测量系统，其包括雷电过电压传感器、高速数据采集处理单元和太阳能供电系统。所述雷电过电压传感器采用高速电容分压器实现，其通过高速电容分压的操作，能够采集到雷电过电压时的瞬间电压。所述高速数据采集处理单元从所述雷电过电压传感器获取所述低电压信号，首先经过所述模数转换器的模数转换，然后在所述缓存器中缓存，处理器读取所述缓存器中的数据然后进行处理。所述太阳能供电系统能够为本发明的雷电过电压测量系统提供能源，无需连接一般的交流电网电源，避免测量雷击产生的高电压对交流电网的影响。
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公开(公告)号：CN103245896A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310146634.3
申请日：2013-04-24
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及实验线路雷电感应测试相关技术领域，特别是涉及基于火箭引雷技术的配电线路雷电感应过电压模拟平台，包括：用于模拟所述配电线路的实验线路、设置在所述实验线路旁的火箭引雷装置、与所述实验线路连接的过电压测试装置，以及监控终端。本发明的基于火箭引雷技术的配电线路雷电感应过电压模拟平台，通过设置与实验线路连接的过电压测试装置，以及监控终端，实现了切实可靠的一套基于火箭引雷技术的试验平台。测量的数据真实可靠，且误差较小。
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公开(公告)号：CN101229826B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810101063.0
申请日：2008-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人的下肢机构，属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点，设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构，与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均采用背对背的双电机同轴驱动方式，在保证机构紧凑的同时增大关节驱动力矩，并减小回转间隙。实现髋和膝关节前摆自由度的两个电机均设计位于膝关节处，从而优化了腿部机构的质量分布，并降低了3自由度髋关节的设计难度。利用平行四连杆机构实现机器人大小腿的机构设计，从而保证机器人在行走过程中两只脚底面始终与地面保持平行，有效降低了电机输出轴的回转间隙对机器人行走稳定性所造成的影响。
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公开(公告)号：CN114043468B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111350426.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于球形齿轮及齿条传动的模块化等曲率机械臂，包括多个臂杆模块、连接于相邻臂杆模块之间的转轴模块及驱动绳，臂杆模块包括臂杆、直齿条、传动轴、第一和第二球形齿轮，转轴模块包括口形框块、两个直齿轮、第三和第四球形齿轮，传动轴固定在臂杆上，直齿条实现直线滑动，两个直齿轮、第三和第四球形齿轮分别固定在口形框块的内侧边上，直齿条两端的直齿分别与前后两个转轴模块上的直齿轮啮合，第一和第二球形齿轮分别与前后两个转轴模块上的球形齿轮啮合，口形框块的两对销轴分别与相邻臂杆上的销轴孔枢转连接。与现有方案相比，该机械臂是一种易实现高精度运动控制，承载能力强，模块化程度高，联动效果稳定可靠的等曲率弯曲联动柔性臂。
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