公开(公告)号：CN110271002B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201910569981.4

申请日：2019-06-27

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 孟得山 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  李亚南 ,  刘宇 ,  王天舒

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。

公开(公告)号：CN110271002A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910569981.4

申请日：2019-06-27

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 孟得山 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  李亚南 ,  刘宇 ,  王天舒

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。