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公开(公告)号：CN109773769B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910138510.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于球销副的柔性机械臂，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段臂杆之间通过球销副连接，各组联动绳组分别与两端分别连接有球销副的各段臂杆相对应，每组联动绳组包括多根联动绳，每组联动绳组中的多根联动绳分别依次绕过相对应的臂杆的第一端的球销副、该相对应的臂杆以及该相对应的臂杆的第二端的球销副以实现联动，每根联动绳在相对应的臂杆上呈S形；多根驱动绳分别依次穿过依次首尾相连的多段臂杆以实现对多段臂杆的驱动。本发明提出的基于球销副的柔性机械臂，更便于工程应用、联动效果稳定可靠，并实现等曲率弯曲联动。
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公开(公告)号：CN110271002B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910569981.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。
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公开(公告)号：CN110271002A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910569981.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。
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公开(公告)号：CN104019743A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410250645.0
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明的机械手位姿精度测试系统，技术目的是提供一种测试数据可靠的机械手位姿精度测试系统，包括有气浮平台、气足、托轮、气泵、机械手支撑架、配平重物、6D激光跟踪仪、臂杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；系统及测试步骤简单、测试数据可靠、易于实现，适用于空间机械手的测试应用领域。
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公开(公告)号：CN109773769A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910138510.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于球销副的柔性机械臂，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段臂杆之间通过球销副连接，各组联动绳组分别与两端分别连接有球销副的各段臂杆相对应，每组联动绳组包括多根联动绳，每组联动绳组中的多根联动绳分别依次绕过相对应的臂杆的第一端的球销副、该相对应的臂杆以及该相对应的臂杆的第二端的球销副以实现联动，每根联动绳在相对应的臂杆上呈S形；多根驱动绳分别依次穿过依次首尾相连的多段臂杆以实现对多段臂杆的驱动。本发明提出的基于球销副的柔性机械臂，更便于工程应用、联动效果稳定可靠，并实现等曲率弯曲联动。
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