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公开(公告)号：CN109445274B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201811252001.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种柔性空间机械臂振动控制方法，由关节力矩计算得到返回波，返回波包含系统振动信息，返回波叠加在输入中，对输入进行实时整形，整形后的输入经过关节PD控制，控制机械臂运动，从而通过对返回波的吸收，达到振动抑制的目的；返回波计算中加入指数函数修正项，修正项具有快速衰减的特点，可以确保运动结束后，返回波接近于零。本发明有如下有益效果：通过对现有波形控制方法进行改进，尤其对返回波的计算方法进行了改进，在实现振动控制的同时保证位置跟踪精度；通过搭建柔性空间机械臂地面试验系统，本发明上述方法得到了验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110271002B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910569981.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。
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公开(公告)号：CN110271002A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910569981.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连杆后由驱动器控制；四根联动绳索两两分别绕过相邻的旋转关节以交叉地连接在连杆上；建立机械臂的动力学方程。一种绳索张力优化方法，包括：采用全局插值多项式估计状态变量与控制变量，对多项式求导得到状态变量的导数以将微分方程离散化，将最优控制问题转化为非线性约束问题。本发明实现了对机械臂的运动过程中绳索张力的优化，可用于绳驱动机械臂的轨迹规划、振动控制等方面。
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公开(公告)号：CN109445274A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811252001.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种柔性空间机械臂振动控制方法，由关节力矩计算得到返回波，返回波包含系统振动信息，返回波叠加在输入中，对输入进行实时整形，整形后的输入经过关节PD控制，控制机械臂运动，从而通过对返回波的吸收，达到振动抑制的目的；返回波计算中加入指数函数修正项，修正项具有快速衰减的特点，可以确保运动结束后，返回波接近于零。本发明有如下有益效果：通过对现有波形控制方法进行改进，尤其对返回波的计算方法进行了改进，在实现振动控制的同时保证位置跟踪精度；通过搭建柔性空间机械臂地面试验系统，本发明上述方法得到了验证。
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公开(公告)号：CN106914895A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710184232.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J17/00 , B25J19/0091
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的残余振动抑制方法，包括以下步骤：S1：建立所述柔性机械臂的动力学方程；S2：通过波形控制方法来抑制所述柔性机械臂的振动。本发明提出的柔性机械臂的残余振动抑制方法，不需要精确的物理模型，就能够实现柔性机械臂的振动抑制。
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