公开(公告)号：CN117311364A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311456014.X

申请日：2023-11-03

Applicant: 海南大学

Inventor： 林源 ,  刘笑成 ,  张卫东 ,  胡智焕 ,  董宏丽 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  郭东生 ,  何星 ,  李渠 ,  张灿威 ,  詹世杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本专利涉及一种基于UAE‑DDQN的无人船航向控制方法，包括：在复杂海况下实时采集无人水面艇的航行数据，使用欠完备自编码器UAE将指标集输入至隐藏层中，提取最显著特征，并将之作为深度强化学习DDQN(Dueling Deep‑Q Network)的状态空间。基于DDQN对无人艇进行智能航向控制，使用状态值函数和行动优势函数来计算值函数。将预测网络和目标网络相结合，加速模型的收敛性能。从优先重播缓冲区中进行小批次采样，采集先前时刻的状态、动作值和奖励值进行计算，防止网络发生过拟合。基于预测网络输出的值函数，不断优化智能航向控制策略。本发明具有提高了无人水面艇的航行效率和安全性等优点。

公开(公告)号：CN117032290A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311119587.3

申请日：2023-08-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 李渠 ,  郭东生 ,  陈树康 ,  张卫东 ,  吴迪 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  衣博文 ,  仓乃梦 ,  史开松 ,  林源

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于trot步态的十六自由度四足机器人运动控制方法，方法包括：获取对应的步态时序图；根据建立的十六自由度四足机器人运动学模型获取当前时刻的位姿对应的速度，同时获取期望位姿；根据当前时刻的位姿对应的速度，通过比例‑微分算法求解当前时刻的位姿的支撑相和摆动相的二阶导数；根据建立的十六自由度四足机器人动力学模型，将支撑相和摆动相的二阶导数转化为达到期望位姿的关节扭矩，并执行关节扭矩，循环上述步骤。与现有技术相比，本发明具有实现十六自由度的机器人控制，优化扭矩分配等优点。

公开(公告)号：CN116945183A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311001203.8

申请日：2023-08-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  余怡霖 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  周鑫 ,  张婵 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉 ,  陈树康 ,  金春雷 ,  耿雄飞 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。