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公开(公告)号：CN117055342A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310890107.7
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的手套机针织效率优化方法和装置，首先确定手套机所能允许的最大位置误差阈值，并采集主轴机头在不同工作参数下的横移时间和位置误差，从而建立数据样本库；然后，建立横移时间与工作参数之间的第一数学回归模型，以及建立位置误差与工作参数之间的第二数学回归模型，并基于数据样本库对所建立第一和第二数学回归模型进行拟合，得到拟合度最高的第一和第二数学回归模型；最后采用自适应蝙蝠算法对第一和第二数学回归模型进行工作参数优化，得到手套机最优工作参数。本发明对手套机工作参数进行优化，提升了手套机生产效率。
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公开(公告)号：CN116880190A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310873806.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于抗干扰技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习干扰估计器的高性能抗干扰方法。该控制器包括：输入信号内模、状态反馈控制器、等价输入干扰估计器和状态观测器，所述等价输入干扰估计器，用于对控制系统总和扰动进行估计，通过在系统控制输入中加入对扰动估计的补偿，可有效主动抑制系统总和扰动影响，所述滤波器采用深度Q网络学习调整增益，可改变系统控制性能从而自适应调整扰动估计和噪声衰减能力。本发明通过深度强化学习方法在时变扰动及不确定测量噪声环境下自动学习滤波器增益，针对突变扰动可快速重构扰动信号，在慢变扰动时可有效抑制噪声放大，从而有效提高运动控制系统的综合性能，进而实现机械加工过程中的高精控制。
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公开(公告)号：CN108107885B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201711187644.6
申请日：2017-11-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制方法，针对欠驱动非线性的轮式移动舞台机器人实现平摆线跟踪控制需要，先通过定义轮式移动舞台机器人的离散时间三阶动力学模型和平摆线跟踪误差函数，再定义在有限时间窗口内的轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制问题，利用序列二次规划算法求解每个采样时刻平摆线跟踪最优控制序列，并结合滚动优化原理计算在每个采样时刻的平摆线跟踪控制量，实现轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制。本发明设计方法的优点是理解简单、通用性强以及在线计算简便。
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公开(公告)号：CN108786150B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810474781.6
申请日：2018-05-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A63J5/02
Abstract: 本发明涉及一种升降台的安全保护支撑柱，解决了现有技术的不足，技术方案为：包括保护件、柱体、底部固定件和支撑柱，柱体的下部通过底部固定件安装固定在地面上，柱体的内部设置有竖直的空腔，支撑柱插接在竖直的空腔内，支撑柱与竖直的空腔为间隙配合，支撑柱的顶端与升降台的底部连接，柱体上开设有若干个通气孔，通气孔与空腔连通，支撑柱的底部设置有包设弹性垫的永磁体，空腔底部对应支撑柱的位置设置有缓冲弹簧，缓冲弹簧的顶端配置有弹性垫，支撑柱的顶部设置有一个环形安装槽，环形安装槽内填设有感应线圈，感应线圈的输出端贯穿柱体与电磁铁连接，电磁铁、保护件固定在柱体上，电磁铁与保护件的连接，保护件对准通气孔。
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公开(公告)号：CN108786150A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810474781.6
申请日：2018-05-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A63J5/02
Abstract: 本发明涉及一种升降台的安全保护支撑柱，解决了现有技术的不足，技术方案为：包括保护件、柱体、底部固定件和支撑柱，柱体的下部通过底部固定件安装固定在地面上，柱体的内部设置有竖直的空腔，支撑柱插接在竖直的空腔内，支撑柱与竖直的空腔为间隙配合，支撑柱的顶端与升降台的底部连接，柱体上开设有若干个通气孔，通气孔与空腔连通，支撑柱的底部设置有包设弹性垫的永磁体，空腔底部对应支撑柱的位置设置有缓冲弹簧，缓冲弹簧的顶端配置有弹性垫，支撑柱的顶部设置有一个环形安装槽，环形安装槽内填设有感应线圈，感应线圈的输出端贯穿柱体与电磁铁连接，电磁铁、保护件固定在柱体上，电磁铁与保护件的连接，保护件对准通气孔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119696420A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510193682.0
申请日：2025-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了基于数模联动的伺服系统速度环参数自整定方法，包括：建立伺服系统的速度环的开环传递函数；初始化速度环的参数并向电机发送同频同幅值的速度指令驱动负载运行，计算电机转动总惯量；确定映射关系方程，获得速度PI控制器的参数；采用双线性方法对速度PI控制器的参数进行离散化，获得离散比例增益和离散积分增益；确定伺服系统的约束条件并根据ITAE性能评价函数计算评价函数值；采用坐标轮换法获取最优控制参数；根据最优控制参数计算出对应的离散比例增益和离散积分增益作为速度PI控制器的参数完成参数整定并根据速度指令实现负载运行。该方法整定过程更高效，计算参数更准确，能很大程度减少人工调试时间，通用性好。
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公开(公告)号：CN117827764A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311711016.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
Abstract: 本发明属于计算机数据恢复技术领域，公开了一种基于FAT32文件系统的删除文件恢复方法，包括通过MBR扇区获取磁盘分区类型、DBR起始扇区号以及分区扇区数量；获取DBR扇区得到FAT表起始扇区号以及数据区起始扇区号；获取FAT表和FDT表项内的簇的信息；得到根目录起始簇号，在根目录中计算不同文件或目录在物理扇区的起始位置，得到有删除标志的目录项的信息；根据有删除标志的目录项的起始簇号，按照FAT表对文件进行链式查找并缓存，直至到簇尾结束；对缓存的文件数据所在数据区进行转换，生成新的文件并存储。本发明实现对连续存储和非连续存储文件的恢复方案，且减少频繁调用磁盘接口读取次数，提高遍历效率。
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公开(公告)号：CN116330299B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310602203.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法，属于运动控制技术领域。本发明根据加速度对待处理的速度曲线进行插补处理；计算插补处理后每一速度阶段中各插补周期内的脉冲个数；以速度阶段为界，对每一速度阶段中各插补周期进行加速度平滑处理；根据每个插补周期中每个脉冲对应的加速度细值进行速度控制，实现工业机器人柔顺运动控制。本发明采用基于加速度平滑的方式对每个插补周期的脉冲数进行了优化，增加了速度的平滑性，减少了机械的震动，较好地实现了优化目标。
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公开(公告)号：CN109581877B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910046322.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法，包括以下步骤：步骤1，对磁悬浮球系统的机理模型在平衡点处进行线性化处理；步骤2，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；步骤3，设计用于观测和估计速度状态和未知扰动的ESO，利用扰动信息对控制器进行补偿；步骤4，判定ESO的稳定性；步骤5，构建磁悬浮球系统的误差系统；步骤6，设计滑模面函数，求等效控制律；步骤7，采用幂次趋近律构建滑模变结构控制器，求出滑模控制律以及最终控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用滑模变结构控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN107942726B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711210640.5
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于快速模型的磁悬浮球杆系统半实物仿真实验平台，包括机械部分和电气部分，所述机械部分采用电磁驱动方式，采用高精度和高线性度的超声波传感器和角度电位器分别测量小球位置和平衡杆转过的角度；所述电气部分包含TMS320F28027s DSP控制板、PWM开关型功率放大器以及超声波传感器和角度传感器的信号采集电路，平台与PC机之间通过USB接口连接，用户在Simulink环境下设计的模型，在编译成可执行文件后通过XDS100仿真器下载到控制器中运行。本发明控制器与PC机之间通过USB接口实现交互，使得平台控制电路小巧可靠，可同时兼容携式笔记本电脑，台式电脑以及工控机。
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