-
公开(公告)号：CN100560302C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121355.0
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的自适应入位装置。它包括气浮和万向球座以及分段导向芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、球座、第二弹簧、弹簧座、球体、导向套，底板上依次设有底座、外筒，底板与底座之间设有气腔，底座上设有进气口、气孔，外筒内、底座上设有球座，球座与外筒内壁通过第一弹簧、定心套相接，球座上设有球体、第二弹簧，球体上设有弹簧座，球体上端设有导向套，底板、底座、球座、球体、导向套设有中心孔，分段导向芯轴通过连接螺钉与待固定机械系统相连接。本发明的优点：在分段导向芯轴相对导向套、球体中心孔有一定的位置、角度偏差时，装置具有优异的自适应入位性能。
-
公开(公告)号：CN101387517A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01C15/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
-
公开(公告)号：CN101362515A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161671.0
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机部件位姿调整的路径规划方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在待调整飞机部件上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。本发明的优点在于：1)可以规划出待调整飞机部件的自动调整路径；2)可以规划出待调整飞机部件的点动调整路径；3)可以规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。
-
公开(公告)号：CN101362289A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
-
公开(公告)号：CN103688837B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310709494.6
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/00
Abstract: 本发明提供一种南川柳种子繁殖方法，在南川柳种子成熟的季节，收集南川柳种子，利用多孔育苗盘、基质和营养液进漂浮育苗，待柳苗为5~10cm高时进行二次移栽。本发明针对生态树种——南川柳的种子快速育苗，操作简单，占用空间小，育苗量大，操作极其简洁，不用反复浇水；可以快速进行实生苗育种等；育苗成活率高，出苗快；补加营养液，苗强壮，长势快，根系发达，易于移栽，大幅度降低了劳动强度，缩短了育苗时间，提高了育苗效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103718936B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310709491.2
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种净化废水的柳树过滤器培养方法，通过选取速生灌木柳—杞柳枝条，并将其编织成网状结构，平放在育苗池中培养，培养基质为草炭与珍珠岩或草炭与蛭石，待植物过滤器充分生根后，且苗长至20~30cm，从育苗池中取出，可以作为生态浮床与生态浮岛材料用于水体修复，不仅净化水体，还可以作为观赏景观，同时收获地上枝条供编织用，具有生态效益和经济效益。
-
公开(公告)号：CN101363714B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
-
公开(公告)号：CN100585528C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810121354.6
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/418 , G05B11/42
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于实时控制网络的双电机驱动提高运动精度的控制方法。包括如下步骤：1)运动控制卡与数/模转换器之间采用SynqNet实时控制网络通信；2)由运动控制卡通过数/模转换器输出相同的运动指令到电机驱动器；3)使用两个电机分别驱动同一齿条上的两个齿轮，驱动功率由两个电机共同承担；4)由两个电机驱动器分别控制两个电机，并输出大小相等、方向相反的可调偏置转矩；5)使用同步补偿器和两电机回路输出交叉累加实现双电机严格同步运动；6)在齿条上安装直线光栅，其位置测量信息输入运动控制卡完成闭环控制。本发明显著提高了齿轮齿条传动系统的精度；偏置转矩可调，适用于不同负载及速度要求；实时性、可控性、可靠性好。
-
公开(公告)号：CN100565407C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
-
公开(公告)号：CN101363714A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
42
records
(took 0.021 seconds)
