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公开(公告)号：CN120027115A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510495721.2
申请日：2025-04-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种电液作动器水下工况模拟测试系统及加载方法。本发明基于以齿轮泵、压力补偿器、加载阀组和加载缸为主体的测试系统，通过调节加载阀组中比例溢流阀的开启压力，以及压力补偿器与齿轮泵组合供油，以实现水下高压环境下电液作动器的多工况液压负载模拟。本发明可通过压力补偿器调节系统的油路压力，通过比例溢流阀调节控制加载缸活塞杆的主动伸出和缩回及其控制腔压力，以实现水下高压环境下的多工况液压负载模拟；可通过传感器判断系统的安全情况，并在不安全的情况下通过控制器关闭浸油电机并使电磁换向阀处于失电状态，保障系统安全；通过溢流阀和比例溢流阀的串联设置，可实现加载缸的控制腔压力和加载作用力的高精度控制。
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公开(公告)号：CN118758319B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411238073.4
申请日：2024-09-05
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的实施例公开了定位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标对象的导航定位数据信息和超短基线定位数据信息；生成对应目标对象的观测量信息；生成目标滤波器的状态约束函数信息和观测约束信息；对目标滤波器进行初始化处理；生成当前时刻新息；生成对应当前时刻新息的新息方差信息；生成对应权重系数的重置系数信息；对预设加权系数信息进行重置处理；确定当前时刻的权重系数信息；生成导航定位数据信息的误差估计值信息；对导航定位数据信息进行校正处理，得到目标对象的定位信息。该实施方式提升了对自主水下航行器的定位的准确性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN118208459A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410428833.1
申请日：2024-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双液压缸阀泵联合同步控制系统。系统包括油箱组、液压缸组、阀组、电机泵组和控制器，油箱组中的油液依次流通至电机泵组和阀组后回流至油箱组，阀组将油液流通至液压缸组后再经阀组回流至油箱组；控制器电连接电机泵组、阀组和液压缸组。本发明系统能够控制双液压缸速度基本一致，通过检测双液压缸的位移，进而计算同步误差用于进行补油/泄油闭环控制；在不过载保护的情况下，双液压缸动作时液压泵供油全部流入液压缸进油腔，可通过控制器控制电机转速实现对液压缸伸缩速度的控制，不会产生动力油的浪费。本发明系统能够实现高双缸同步精度，控制简单，成本较低，效率高。
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公开(公告)号：CN116873173A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310701845.2
申请日：2023-06-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统及控制方法。系统的推进外壳安装在跨域航行器的后端，两个推进器位于跨域航行器的后端的对称两侧；油箱通过油泵连通至推进器，比例溢流阀的入口端连通在油泵与推进器的油路之间，出口端连通油箱。方法包括：建立在两种运动模式下的推进系统控制模型，将预设输入量输入，输出系统的控制量；建立位姿模型，输入系统的控制量，输出航行器的位姿输出量，通过系统的控制量控制系统运行，使航行器在位姿输出量下运动，实现系统的控制。本发明矢量动力推进系统兼顾水平维度的前进后退及转向运动和竖直维度的升潜运动，使航行器具备了水面航行和水下潜行的跨域功能，提高了运动灵活性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN115542248A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211294172.5
申请日：2022-10-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重采样的超短基线水声时延估计方法，适用于超短基线定位系统中获取两个不同位置水听器的时延信息。所述水听器捕获的水声信号，经过降噪滤波处理后得到具备单频波段的载波信号，通过短时傅里叶变换等方法选取单频样本，对多个采样点进行分析后确定其信号频率，并进行重采样；对重采样后的信号再次进行傅里叶变换，从而得到任意水听器所捕获水声信号的相位，并算出其相位差，也即是两水听器间信号的时延。本发明具有较高的时延估计准确率，计算量较小，能够较快完成超短基线阵列中各水听器所采集目标信号间时延信息，同时本方法不需要已知目标信号具体波形，可用于未知波形的信号检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113339335A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110666960.1
申请日：2021-06-16
Applicant: 海南浙江大学研究院
Abstract: 本发明属于弹射系统领域，公开了一种增压弹射的伺服作动系统，包括囊隔式蓄能器、连续增压系统、电液伺服阀、单出杆液压缸，连续增压系统包括三位四通电磁换向阀、双作用增压缸和四个单向阀，其输出油路与囊隔式蓄能器的油路交汇并连接电液伺服阀，电液伺服阀控制单出杆液压缸。所述双作用增压缸包括大活塞、第一小活塞、第二小活塞，并由活塞杆连接，左右两端各形成了一个大油腔、一个小油腔，小油腔用于输出增压油液至囊隔式蓄能器。本发明对弹射伺服作动系统中的油液进行了增压，提高了系统功重比，减少了系统流量，降低元器件选型难度，提高了系统的集成性；以双作用增压缸为核心的连续增压系统，降低了弹射时间间隔，提高了系统效率。
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公开(公告)号：CN113212713A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110515296.0
申请日：2021-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种支持垂直发射的水下航行器及其姿态转换控制方法。所述水下航行器包括无人机发射舱门、气囊舱、气囊、高压气瓶、稳定螺旋桨、尾舵和推进螺旋桨等。所述气囊舱内设有气囊和高压气瓶，两对稳定螺旋桨设置在尾部，通孔设计便于水流流动。所述控制方法包含：步骤100，水下航行器打开气囊舱，利用高压气瓶对气囊充气，提升头部浮力使水下航行器竖直；步骤200，所述推进螺旋桨启动，将水下航行器竖直推出水面；步骤300，姿态控制器根据姿态传感器反馈的姿态信息控制两对稳定螺旋桨转速，调整推力，维持稳定的竖直状态；步骤400，无人机发射舱门打开，发射无人机。本发明以较低的成本，大大提高了无人机垂直发射的成功率。
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公开(公告)号：CN113132022A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110393814.6
申请日：2021-04-13
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/80 , H04B10/116 , H04B13/02 , H02J50/12
Abstract: 本发明公开了一种水下非接触式电能数据传输系统，包含输入侧系统与输出侧系统；输入侧系统接收水下其他装置提供的电能与数据，以“电—磁”、“电—光”的能量转换形式，发送电能与数据，并“光—电”的能量转换形式，接收输出侧系统发出的光信号；输出侧系统，以“磁—电”、“光—电”的能量转换形式，接收来自输入侧系统的电能与数据，并以“电—光”的能量转换形式，发送水下其他装置提供的数据，实现输入侧系统与输出侧系统之间能量的非接触式传输与全双工可见光通信。本发明集成度高，体积小，承压能力强，能够实现设备之间非接触式的高效供电与高速全双工高速数据通信，提升了水下机电设备之间的供电与通信的安全性。
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公开(公告)号：CN109953761A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711471134.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人感知系统及运动意图推理方法，所述感知系统包括初态操作单元、运动感知单元、意图推理单元和动作执行单元。所述运动意图推理方法包括运动数据预处理、关联性分析、冗余信息剔除、提取步态变化特征信息片段、特征信息片段与样本体态信息进行相似性度量判定出运动模态、通过模糊推理进行步态子相分类、将步态子相的分类结果和带标记的关节扭矩输入神经网络获得补偿力矩预测值，最后结合ZMP和COG判别规则完成运动平稳性判定，修正存在误差的补偿力矩预测值。所述推理方法稳定可靠、灵活度高、通用性广，推理人体运动趋势的补偿力矩预测值，为康复训练机器人主动助力控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN119550387A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411907485.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院 , 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种人机协同船舶维护系统，涉及机器人技术领域，该系统包括：场景感知交互模块、至少一个多自由度机械臂、多个船舶舱体基座适配器、多个具有视觉标记的船舶舱体基座适配器和多个作业工具，各多自由度机械臂的两端分别配置一个模块化机械臂末端执行器；各模块化机械臂末端执行器均配置有快换接口和第一视觉传感器，快换接口用于锁紧船舶舱体基座适配器或者作业工具，第一视觉传感器用于识别船舶舱体基座适配器的视觉标记；场景感知交互模块用于识别作业人员的控制指令，并根据控制指令控制多自由度机械臂执行维护任务；控制指令为语音指令、手势指令或者生物电信息指令。本申请可提高维护工作的效率和安全性。
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