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公开(公告)号：CN105383587A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510833947.5
申请日：2015-11-25
Applicant: 济南大学
IPC: B62D57/032 , B60R11/04
CPC classification number: B62D57/032 , B60R11/04 , B60R2011/0092
Abstract: 一种矿用巷道探测四足机器人，用于解决现有机器人应用于采矿救援时行走不灵活的问题。它包括机身、支腿、摄像头、综合传感器和控制器，支腿为四个，均包括小腿、大腿和大腿连接盘，在大腿连接盘上固定腰部电机和大腿电机，腰部电机的输出端与机身固定连接，在大腿电机输出端固定有大腿，在大腿的另一端固定有小腿连接盘，在小腿连接盘上铰接安装有小腿，在小腿与小腿连接盘之间设有驱动小腿摆动的小腿电机；在机身顶部转动安装摄像头；在所述机身上设有综合传感器，综合传感器包括温度、湿度、声音和气体浓度传感器，综合传感器与控制器信号连接。该机器人可以进行较大尺度的伸缩，方便机器人通过各种障碍，并有效探测救援环境。
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公开(公告)号：CN105067060A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510589482.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01F1/84
Abstract: 本发明公开了一种基于扭振的流体质量流量计及其检测方法，流体质量流量计包括壳体、测量管、第一波纹管、第二波纹管、流体入口法兰、流体出口法兰、扭振梁、紧固装置、第一激振器、第二激振器和拾振器；检测方法通过拾振器拾取由扭振梁和测量管及其内流体组成的系统沿x轴方向的最大位移，从而得到单位时间内流经测量管的流体的质量流量。本发明通过采用扭振梁来测量流体的质量流量，不仅能够最大限度地消除外界振动对流体质量流量检测精度的影响，并且检测精度高，同时，在使用该扭振式流体质量流量计检测流体的质量流量时，可显著降低流体温度及压力的变化对其检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN104492889A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410456823.5
申请日：2014-09-10
Applicant: 济南大学
CPC classification number: B21D11/06 , H01F41/0206
Abstract: 本发明公开了一种立式铁芯数控卷绕机床，包括床体、压臂机构、主轴传动组件、花盘芯模组件、阻尼放料机构组成，所述的压臂机构位于床体内部顶端，包括转轴、轴承、摆臂支座、推杆、气缸、气缸支架、摆臂和芯模压辊组成，所述的主轴传动组件位于床体内部顶端，包括电机、减速机、皮带轮、主轴、轴承和轴承支座组成，所述花盘芯模组件安装于主轴传动组件顶端，包括芯模、模座和花盘组成，所述阻尼放料机构安装于床体侧面，包括轴、轴承、螺纹轴和支架组成，本发明可用于卷铁芯配电变压器多级阶梯型或R型铁芯的卷绕工作，可有效提高材料利用率和叠片系数。
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公开(公告)号：CN102434543A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110448998.8
申请日：2011-12-29
Applicant: 济南大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电磁脉冲控制的液压驱动装置，尤其是涉及微型、紧凑应用场合的微型电磁脉冲式液压驱动系统，包括：电磁式脉冲柱塞泵、三位四通电磁阀、执行机构、油箱组成，所述的油箱安装于电磁式脉冲柱塞泵侧面，通过油管分别与电磁式脉冲柱塞泵和三位四通电磁阀T口连接；电磁式脉冲柱塞泵由铁轭、线圈、动活塞、导套、支撑弹簧、隔磁环、支撑体、出油口单向阀、进油口单向阀、以及脉冲电源组成；出油口单向阀与三位四通电磁阀P口连通，三位四通电磁阀另外两口分别与执行机构的进出油口连通。该液压驱动系统不仅结构紧凑，传动链短，传动效率高，而且能方便地利用脉冲信号进行变频控制，适合应用于如移动机械手、仿人机器人关节驱动等微型、紧凑的场合。
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公开(公告)号：CN110181480B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201910610439.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109013222B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201811085891.X
申请日：2018-09-18
Applicant: 济南大学
IPC: B05C13/02
Abstract: 一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人及方法，其特征在于，包括：木板前输送机构（1）、木板后传送机构（2）、木板搬运及纠偏机构（3）、木板角边缘识别系统（4）、机器人机架（5）、黑色背景台（6）；其实现自动纠偏的方法为：木板角边缘识别系统（4）采集木板的角边缘信息，得到与设定的木板准确位置的偏差量和偏差角度，从而控制木板搬运及纠偏机构（3）快速、准确的调整木板位置，从而实现木板精准对接，自动完成木板组坯，质量稳定，效率高。
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公开(公告)号：CN109262632B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811477555.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，这种驱动方式使轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本发明通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。
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公开(公告)号：CN107179261B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201710536584.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 济南大学 , 深圳港创建材股份有限公司
IPC: G01N11/00
Abstract: 本发明公开了一种混凝土塌落度自动测试设备及测试方法，包括塌落筒结构、送料结构和塌落度测试架，塌落筒结构包括两个半塌落筒，两个半塌落筒组合后形成塌落筒内腔，塌落筒单元均与第一驱动结构相连；塌落筒结构与送料结构相连；塌落度测试架上依次设有插捣结构、压平结构、测量结构，塌落度测试架的下方设有导轨，塌落度测试架还与第二驱动结构相连，当第二驱动结构驱动塌落度测试架沿导轨移动时，插捣结构、压平结构、测量结构依次移动至塌落筒结构的上方。本发明可以自动测量混凝土塌落度、混凝土密度，对开移动分离两个半塌落筒，同时移动料斗和送料筒的结构简单，自动化程度高，测量准确可靠。
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公开(公告)号：CN114474143A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210287663.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变效应的外骨骼机器人关节作动器，主要包括膝关节作动器、股骨、膝关节作动器连接板、转轴、圆柱滚子轴承、旋转叶片、端盖、线圈、外接电源、磁流变液。所述的外骨骼膝关节作动器上部通过轴与股骨相连接，下部通过螺栓与胫骨固定，旋转叶片通过普通平键与转轴相连接，旋转叶片内装有一定体积的磁流变液，转轴通过圆柱滚子轴承和端盖与膝关节相连接，线圈按一定规律排布在旋转叶片外围的膝关节作动器上，并与外接电源和控制器连接。所述关节作动器通过外接电源及其控制器控制线圈通电顺序，产生旋转磁场，进而带动旋转叶片转动，从而使膝关节运动。
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公开(公告)号：CN111452076A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010452857.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、侧板、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、顶板、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟球轴承。所述气动平行机械手爪通过顶板上端与六轴机器人相连接，所述机械手爪通过螺钉连接固定于滑块之上，其中上部通过机械手爪连接件与杆端关节轴承和杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构相连接，由薄型气缸连接杆端关节轴承连接件另一端间接控制开合运动，所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接并固定于顶板下方。所述机械手爪通过薄型气缸间接带动两侧的机械手爪开合运动，达到了其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。
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