公开(公告)号：CN101206152A

公开(公告)日：2008-06-25

申请号：CN200710114273.9

申请日：2007-12-19

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  赵洪华 ,  孙选 ,  王娜 ,  李国平 ,  初文杰 ,  宋磊

IPC: G01L13/06 ,  F17D5/06

Abstract: 本发明属于压力测量领域，特别是一种高耐静压动态压力的测量方案。本方案是通过如下技术措施来实现的：它设置与主通道连接的旁支通道，旁支通道设置为包括取样通道和阻尼通道，阻尼通道通过蓄能器接于差压测量与变送器一侧，取样通道接于差压测量与变送器另一侧，两侧所得压力信号通过电容电桥处理后输出。本方案方法简单，易于实现，其实现形式结构简单、安装方便、动态压力信号4－20mA标准输出。

公开(公告)号：CN119002535A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411072367.4

申请日：2024-08-06

Applicant: 济南大学 ,  南开大学

Inventor： 张梦华 ,  韩林聪 ,  孙宁 ,  吴庆祥 ,  耿昊坤 ,  赵洪华

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出了基于能量和有益状态耦合的四旋翼吊运控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。包括定义外环跟踪误差、内环跟踪误差以及内环和外环之间的耦合项；定义第一个能量存储函数和第二个新的能量存储函数，求和得到总储能函数；利用耦合项判别函数判断内环和外环之间耦合项的有害或有益；基于总储能函数和耦合项判别函数的判别结果，得到外环的虚拟控制输入，并得到机体位移和负载摆角；基于姿态跟踪控制器，得到内环的控制力矩，并得到姿态角。本发明内环使用姿态跟踪控制器，而外环采用新的基于能量耦合的控制器来控制四旋翼的位移并消除负载摆动。

公开(公告)号：CN118916454A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410944262.7

申请日：2024-07-15

Applicant: 济南大学 ,  山东师范大学

Inventor： 张梦华 ,  储宇行 ,  黄珂 ,  耿昊坤 ,  赵洪华

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/33 ,  G06F16/335 ,  G06F16/35 ,  G06F18/22 ,  G06F18/2415 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出了基于个性描述和会话历史的个性化对话方法及系统，包括：构建包含用户个性特征、对话上下文信息和响应的复杂文本数据集；对复杂文本数据集中的文本进行编码处理，将用户个性特征、对话上下文信息和响应转换为统一的向量表示；对编码后的用户个性特征向量进行增强处理，使其分为不同的组信息；将增强处理的信息及编码后的对话上下文信息向量输入至潜在变量生成器的个性识别网络，得到从角色分布中采样的角色潜在变量#imgabs0#将对话上下文信息向量及响应向量输入至潜在变量生成器的响应识别网络，得到来自潜在响应分布的响应潜在变量#imgabs1#将角色潜在变量及响应潜在变量经过特征分类器以后送入提示学习进行深度处理，然后再传递给解码器，生成与对话对应的响应。

公开(公告)号：CN118769297A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310366242.1

申请日：2023-04-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  杨照辉 ,  田倩倩 ,  鲁守银 ,  刘占杰 ,  孙成豪 ,  张跃忠 ,  王超 ,  吴鹏 ,  宋现明 ,  王景瀚 ,  孙兆国 ,  曹宝璐 ,  朱连江 ,  孙选 ,  董全成

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种新型协作机器人高度调节和自锁装置，属于协作机器人设备技术领域。协作机器人在工作中要根据患者位置和病灶角度来调节移动距离和高度，特殊情况需要距离、高度变化过大时普通底座就会显得非常不便，所以给协作机器人配备一种高度可调节和移动自锁的底座装置是至关重要的。本发明组成包括：两车轮和轮子支撑架构通过双头螺栓链接，曲面橡胶垫和整体轮子支撑架构通过销钉链接，轮子支撑架构和底座通过螺栓和螺母链接，套筒通过长螺栓和螺母与底座链接，伸缩杆与套筒通过滑槽配合进行滑动借助销钉来进行固定。新型协作机器人高度调节和自锁装置增加了协作机器人的灵活性和机动性、提高了工作效率，增加了安全保障。

公开(公告)号：CN112140141A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202011199888.8

申请日：2020-11-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 林逸飞 ,  赵洪华 ,  王超 ,  段星光 ,  鲁守银 ,  何芹

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、电极、橡胶垫、螺钉组成。本结构的实现过程是在轴侧表面加工轴向沟槽，在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，螺钉穿过螺纹孔对橡胶垫进行攻丝，对平头螺钉施加预紧力，从而夹紧固定电极。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。

公开(公告)号：CN111170122A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010133743.1

申请日：2020-03-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 韩其飞 ,  赵洪华 ,  曹树坤 ,  彭艳 ,  瞿栋 ,  周天 ,  洪伟宏 ,  李言杰 ,  龙华 ,  曹宝璐 ,  鲁守银

IPC: B66B9/00 ,  B66B11/08

Abstract: 本发明专利公开了一种无人艇自动收放系统，该系统包含无人艇自动布放和无人艇自动回收两个部分，由PLC、传动机构、推动机构、曳引机构组成，各机构在PLC的控制下，相互协作、有序完成无人艇自动收放的目的。在母船接收到布放信号后，无人艇从传动机构运输到舱室顶部的轿箱中，轿箱降落，无人艇被推动机构推动到海水中，完成一次布放指令后轿箱升起，进行下一台无人艇的布放操作；在母船接收到回收信号后，无人艇进入舱室底部的轿箱中，轿箱升起，无人艇被推动机构推动到传动机构上，传动到指定位置，完成一次回收指令后轿箱降落，进行下一台无人艇的回收操作。一种无人艇自动收放系统，自动化水平高，有效实现母船收放无人艇的目的。

公开(公告)号：CN110666836A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201911068639.2

申请日：2019-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  林逸飞 ,  穆昢 ,  鲁守银 ,  汤承龙

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本发明专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。

公开(公告)号：CN101206010B

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN200710115348.5

申请日：2007-12-14

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  赵洪华 ,  初文杰

IPC: F17D5/06

Abstract: 本发明公开了一种基于声波协同检测的管道震击破坏定位系统及其定位方法。它具有方法简单，使用方便，报警及时，定位准确，减少财产损失，降低环境污染等优点。其方法为：(1)在管道上根据设计要求设置若干个测试点，在每个测试点安装横波检测传感器和纵波检测传感器；(2)在管道出现异常震动时，与震击点最近的测试点上的横波和纵波检测传感器将接收的声波信号进行处理，确定横波纵波传播时间差；(3)该时间差信号送入上位计算机，一方面与上位计算机中的数据库资料进行比对，确定震击类型，并给出声速差系数k，同时上位计算机利用公式s＝kτ对震击点定位，其中s为震击点距检测点传感器的距离，τ为两传感器收到信号的时间差。

公开(公告)号：CN1811647A

公开(公告)日：2006-08-02

申请号：CN200510131200.1

申请日：2005-12-31

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  张辉 ,  赵洪华 ,  王娜 ,  孙选 ,  李国平

IPC: G05D7/06

Abstract: 本发明公开了一种失重流量计与失重法流量控制器。它解决了现有工业自动化生产中所用流量检测设备结构复杂，成本高，易损耗等问题，具有结构简单，具有防腐能力，测量精确，控制方式灵活等优点。其结构为：一种失重法流量计与失重法流量控制器，它有电源，还包括传感器，传感器将测量所得的重量值信号经放大器和数字化转换器转换为数字信号后送入微处理器；微处理器对信号进行处理后输出；该控制信号还可以通过接口电路与上位机通讯，将重量和流量值传输到上位机上，便于上位机的监控管理，测得的重量值同时送入存储器中，便于日后的工艺查询；重量和流量值可通过显示器显示，微处理器还通过按键装置设置参数。

公开(公告)号：CN206348641U

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201720039814.5

申请日：2017-01-13

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  刘欢欢 ,  孙选 ,  赵洪华

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型涉及一种基于dSPACE控制器开发的全向移动机器人控制系统，其特征在于，包括外部命令获取模块、CAN总线、MicroAutoBox控制器、四个光电编码器、四个电机、四个电机驱动器、工作参数测量模块、PC机、ISP总线。系统采用dSPACE控制器MicroAutoBox，I/O资源丰富，处理能力强；MATLAB/Simulink建立控制算法模型，无需编程，大大缩短开发周期，降低开发成本；ControlDesk虚拟仪表对控制系统进行实时监测和设参，可操作性强；激光导航模块和超声波测距模块，实时获取移动机器人的位置信息，实时可靠。