-
公开(公告)号：CN113359822B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110592128.1
申请日：2021-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN114742933A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210258880.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于混合现实的远程标注方法、终端及系统，获取二维标注数组；将获取二维标注数组转化为三维坐标数组；根据三维坐标数组中所有坐标各个方向上的和，求出重心坐标；在重心坐标处发出射线，射线碰撞到的对象确定为所要标注的对象，将射线与对象碰撞点的坐标和所述重心坐标相减得到变换位移量；将三维坐标数组中的每个点与所述变换位移量相加，得到新的三维数组；在新的三维数组的每两个点之间渲染一条线段，完成在空间中实时的三维标注；本发明提出的方法及系统，能在Hololens端和PC端等其他设备之间实现远程混合现实标注，并且具有较高的准确度。
-
公开(公告)号：CN111146793B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911311157.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于功率特征提取的光伏‑储能系统容量优化设计方法及系统，包括：划分不同的天气类型，根据天气类型确定不同的光伏出力类型；采用经验模式分解方法将每种类型的光伏出力分解为若干IMF分量；确定用于设计混合储能容量的高频分量和低频分量；得到不同天气类型下混合储能系统的设计容量和最大充放电功率；以能量存储单元的功率流最小以及优化的综合价值与原始调度计划之间的偏差最小为目标，建立多目标优化模型；对模型进行求解，得到最优的混合储能系统容量设计方案。本发明通过经验模式分解，可以将太阳能光伏电站出力输出数据分解为几个组分，并通过多种组合方法，根据分类的天气状况获得最经济的HESS容量和充放电功率。
-
公开(公告)号：CN113283654A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110592252.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种基于聚合解列机制的微网群优化控制方法及系统，获取各个微网的日前预设时段内的供给侧总发电量和需求侧总消耗量；将供给侧总发电量与需求侧总消耗量的差值大于或等于预设阈值的微网进行聚合，得到聚合后的微网群；以微网群体投标总效益最高构建优化控制模型，根据优化控制模型得到各个微网的最优投标控制量，根据最优投标控制量进行各个微网的机组运行反馈调度控制；本公开既能遵守电力市场规则和电力系统约束，还可以实现投标效益的最大化，实现了更经济的微网机组运行调度。
-
公开(公告)号：CN110817691B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910918382.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度消摆控制器的表达式为：其中，eφ和ex分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；、kdφ、khφ、kpx、kdx和khx表示控制增益，为已知参数；θ1,θ2分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ3,θ4分别表示负载第一摆角和负载第二摆角；分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；Mf为旋转摩擦力；Ff为平移摩擦力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731067A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012075.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 济南大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本申请公开了一种配电网单相接地故障的定位方法及系统，用以解决现有的配电网在单相接地故障时，不能准确快速的定位故障位置的技术问题。方法包括：获取配电网的主干线路；基于主干线路，对配电网中的预设变电站节点配置同步相量测量单元PMU；根据配电网的参考方向，对PMU进行顺序编号，进而确定节点特征矩阵；在配电网发生单相接地故障的情况下，基于PMU采集的电流信息以及节点特征矩阵，确定故障信息特征矩阵；基于故障信息特征矩阵，对配电网进行故障区段定位；根据故障区段两端的故障电压以及故障电流，确定故障区段中的故障位置。本申请通过利用PMU对配电网进行了详细分析，保证了在故障发生时，可以准确、快速的定位故障位置。
-
公开(公告)号：CN110661440B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910701963.7
申请日：2019-07-31
Applicant: 济南大学
IPC: H02M7/219
Abstract: 本公开公开了一种基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法和系统，采用电压外环与电流内环的双闭环控制方式，其中前者采用非线性自抗扰控制技术的方法，而后者采用单相DQ电流解藕控制的方法。相对于传统单相DQ电流解藕控制的电压外环采用PI控制，电压外环采用非线性自抗扰控制技术比上述方法以及线性的自抗扰控制技术，可以在实现网侧单位功率因数稳定运行及直流侧电压稳定控制的基础上，使系统动态响应速度更快，抗扰能力比以往的设计方法更强。
-
公开(公告)号：CN109904862B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910243504.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。
-
公开(公告)号：CN111146793A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911311157.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于功率特征提取的光伏-储能系统容量优化设计方法及系统，包括：划分不同的天气类型，根据天气类型确定不同的光伏出力类型；采用经验模式分解方法将每种类型的光伏出力分解为若干IMF分量；确定用于设计混合储能容量的高频分量和低频分量；得到不同天气类型下混合储能系统的设计容量和最大充放电功率；以能量存储单元的功率流最小以及优化的综合价值与原始调度计划之间的偏差最小为目标，建议多目标优化模型；对模型进行求解，得到最优的混合储能系统容量设计方案。本发明通过经验模式分解，可以将太阳能光伏电站出力输出数据分解为几个组分，并通过多种组合方法，根据分类的天气状况获得最经济的HESS容量和充放电功率。
-
公开(公告)号：CN110817691A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910918382.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度 消摆控制器的表达式为：其中，eφ和ex分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；、kdφ、khφ、kpx、kdx和khx表示控制增益，为已知参数；θ1,θ2分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ3,θ4分别表示负载第一摆角和负载第二摆角； 分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；Mf为旋转摩擦力；Ff为平移摩擦力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
180
records
(took 0.03 seconds)
