公开(公告)号：CN118114709A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410248990.4

申请日：2024-03-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 张勤 ,  罗闯 ,  靖大亮 ,  李龙翔 ,  李舒欣 ,  李岳炀

IPC: G06N3/008 ,  G06T13/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明属于四足机器人控制技术领域，提供了一种四足机器人动作设计与复杂行为生成方法及系统，根据四足机器人的信息，建立四足机器人的动画模型；根据所述动画模型，进行动作设计；对所设计的动作进行轨迹数据的提取，以及以四足机器人获得的累积奖励最大为目标进行优化，建立动作库；对所述动作库中的动作，在时间轴下进行组合后生成行为轨迹数据；根据生成的行为轨迹数据，控制四足机器人。以可视化的动画模型为基础，采用动作函数的形式进行动作设计，动作更具灵活性和可编辑性，可以通过轻松修改函数来改变动作，在实现动作精确控制的前提下，提高了动作设计效率；同时，在时间轴下组合生成行为，组合时间过程较短，行为生成效率较高。

公开(公告)号：CN109919447A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910105000.0

申请日：2019-02-01

Applicant: 济南大学

Inventor： 吴玉涛 ,  李岳炀 ,  徐元 ,  张勤 ,  侯恩广

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/02

Abstract: 本发明公开了一种基于等价关系的石油地震勘探系统故障检测方法，包括：建立带乘性噪声的石油地震勘探系统模型；在设定时域内，用时间窗内初始状态量来表示该域内所有输出量，构造在扰动和故障共同作用下的输出与输入、扰动及故障之间的等价关系；构造等价空间；构造残差；设计等价向量的评价指标，求取使得评价指标最小的等价向量作为最优等价向量；根据最优等价向量求取残差，进而得到残差某个评价函数值，将所述评价函数值与设定的阈值比较，判断是否有故障发生。极大地避免了基于硬件冗余的花费高，占空间大的显著缺点，可以推广等价空间方法到随机系统的故障诊断中。

公开(公告)号：CN107966143A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711123461.8

申请日：2017-11-14

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  李岳炀 ,  王宜敏 ,  部丽丽 ,  吴玉涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多窗口的自适应EFIR数据融合方法，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息的平方作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的扩展有限脉冲响应(EFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子EFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子EFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的惯性导航器件INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。

公开(公告)号：CN107966142A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711122282.2

申请日：2017-11-14

Applicant: 济南大学

Inventor： 李岳炀 ,  徐元 ,  王宜敏 ,  部丽丽 ,  吴玉涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明公开了一种基于多窗口的室内行人自适应UFIR数据融合方法，包括：该方法通过UWB系统和INS系统分别测量的目标行人的位置；在此基础上，将两种系统测量得到的目标行人的位置作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的有限脉冲响应(UFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子UFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子UFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将INS测量得到的行人位置与UFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。

公开(公告)号：CN205959339U

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201620969695.9

申请日：2016-08-30

Applicant: 济南大学

Inventor： 王光英 ,  王中华 ,  李岳炀 ,  李猛 ,  王冬雪

IPC: G08B17/00 ,  G08B25/10

Abstract: 本实用新型属于智能控制系统领域，涉及一种智能防火报警系统，包括如下构成模块：一个主机模块，两个从机模块，此处以两个从机模块模拟多个从机模块；主机模块主要由无线接收模块、液晶显示模块、报警模块、人机交互管理模块、电源模块构成；从机模块主要由无线发射模块、检测模块和电源模块构成，其中检测模块包括由温度传感器和光电感应探测器构成的温度检测模块和烟雾检测模块，其核心围绕单片机进行控制工作。多传感器的应用实现了低误报率，增强了系统可靠性，当防火探测器检测到险情的时候，向单片机发出中断申请，从机与主机直接通信，实现人机交互，表现出智能化，具有较高的推广和实用价值。