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公开(公告)号：CN109919447A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910105000.0
申请日：2019-02-01
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于等价关系的石油地震勘探系统故障检测方法，包括：建立带乘性噪声的石油地震勘探系统模型；在设定时域内，用时间窗内初始状态量来表示该域内所有输出量，构造在扰动和故障共同作用下的输出与输入、扰动及故障之间的等价关系；构造等价空间；构造残差；设计等价向量的评价指标，求取使得评价指标最小的等价向量作为最优等价向量；根据最优等价向量求取残差，进而得到残差某个评价函数值，将所述评价函数值与设定的阈值比较，判断是否有故障发生。极大地避免了基于硬件冗余的花费高，占空间大的显著缺点，可以推广等价空间方法到随机系统的故障诊断中。
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公开(公告)号：CN107966143A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711123461.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多窗口的自适应EFIR数据融合方法，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息的平方作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的扩展有限脉冲响应(EFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子EFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子EFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的惯性导航器件INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN107966142A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711122282.2
申请日：2017-11-14
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于多窗口的室内行人自适应UFIR数据融合方法，包括：该方法通过UWB系统和INS系统分别测量的目标行人的位置；在此基础上，将两种系统测量得到的目标行人的位置作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的有限脉冲响应(UFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子UFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子UFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将INS测量得到的行人位置与UFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109918734B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910104396.7
申请日：2019-02-01
Applicant: 济南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于FIR滤波器的水声通信系统故障估计方法，包括：确定水下通信系统的数学模型；确定在有限时域内，受扰动和故障共同作用下该时间域内所有的输出；将所有与待检测故障信息无关的量都视为扰动，利用FIR滤波器对水下通信系统产生的故障进行估计；引入权重矩阵构造估计误差，根据估计误差确定评价指标，求得使得评价指标取得最小值时的最优滤波器增益。本发明有益效果：利用实际应用过程中存在的诸多复杂多变的不确定性，将故障诊断模型概括为带乘性噪声不确定性的离散时变模型，一方面增加了基于模型的故障诊断方法的准确性，另一方面利用解析冗余的思想极大地解决基于硬件冗余耗资大且占空间的劣势。
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公开(公告)号：CN109918734A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910104396.7
申请日：2019-02-01
Applicant: 济南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于FIR滤波器的水声通信系统故障估计方法，包括：确定水下通信系统的数学模型；确定在有限时域内，受扰动和故障共同作用下该时间域内所有的输出；将所有与待检测故障信息无关的量都视为扰动，利用FIR滤波器对水下通信系统产生的故障进行估计；引入权重矩阵构造估计误差，根据估计误差确定评价指标，求得使得评价指标取得最小值时的最优滤波器增益。本发明有益效果：利用实际应用过程中存在的诸多复杂多变的不确定性，将故障诊断模型概括为带乘性噪声不确定性的离散时变模型，一方面增加了基于模型的故障诊断方法的准确性，另一方面利用解析冗余的思想极大地解决基于硬件冗余耗资大且占空间的劣势。
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公开(公告)号：CN109919447B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910105000.0
申请日：2019-02-01
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于等价关系的石油地震勘探系统故障检测方法，包括：建立带乘性噪声的石油地震勘探系统模型；在设定时域内，用时间窗内初始状态量来表示该域内所有输出量，构造在扰动和故障共同作用下的输出与输入、扰动及故障之间的等价关系；构造等价空间；构造残差；设计等价向量的评价指标，求取使得评价指标最小的等价向量作为最优等价向量；根据最优等价向量求取残差，进而得到残差某个评价函数值，将所述评价函数值与设定的阈值比较，判断是否有故障发生。极大地避免了基于硬件冗余的花费高，占空间大的显著缺点，可以推广等价空间方法到随机系统的故障诊断中。
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公开(公告)号：CN107402375B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201710671294.4
申请日：2017-08-08
Applicant: 济南大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统及方法，包括：通过UWB目标节点获取其与UWB参考节点之间的到达时刻，并通过TOA‑距离模型得到UWB参考节点与目标节点之间的距离信息。将获取到的距离信息作为观测量输入到EFIR滤波器，通过EFIR滤波器进行数据融合，并对目标行人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻的行人最优的位置信息。本发明有益效果：EFIR滤波器以目标行人在k和k‑1时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，以UWB定位标签测量得到的k‑1时刻参考节点与定位标签之间的距离作为系统观测量构建UWB定位模型进行数据融合，减少了由于UWB无线数据传输造成的数据采集延时对系统定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN107402375A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710671294.4
申请日：2017-08-08
Applicant: 济南大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统及方法，包括：通过UWB目标节点获取其与UWB参考节点之间的到达时刻，并通过TOA-距离模型得到UWB参考节点与目标节点之间的距离信息。将获取到的距离信息作为观测量输入到EFIR滤波器，通过EFIR滤波器进行数据融合，并对目标行人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻的行人最优的位置信息。本发明有益效果：EFIR滤波器以目标行人在k和k-1时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，以UWB定位标签测量得到的k-1时刻参考节点与定位标签之间的距离作为系统观测量构建UWB定位模型进行数据融合，减少了由于UWB无线数据传输造成的数据采集延时对系统定位精度的影响。
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