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公开(公告)号：CN117392163B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311692173.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，属于鞋轨迹提取领域，包括步骤S1、获取鞋领口点云数据；步骤S2、获取鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，分别获取点集Pa和点集Pb中各点的姿态向量；步骤S4、根据步骤S3所得的点集Pa和点集Pb中各轨迹点的姿态向量，得到点集P中各轨迹点的姿态向量，并对点集P中轨迹点的法向量进行修正，得到点集P中各轨迹点修正后的姿态向量；步骤S5、根据实际贴纸工艺的需求，对步骤S4中所得的点集P中每个轨迹点根据其法向量进行轨迹向下偏置，并对偏置后的轨迹进行内缩处理，得到最终的贴纸轨迹。本发明适用于不同鞋款和鞋码，有效提高贴纸效率和质量。
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公开(公告)号：CN117392163A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311692173.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，属于鞋轨迹提取领域，包括步骤S1、获取鞋领口点云数据；步骤S2、获取鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，分别获取点集Pa和点集Pb中各点的姿态向量；步骤S4、根据步骤S3所得的点集Pa和点集Pb中各轨迹点的姿态向量，得到点集P中各轨迹点的姿态向量，并对点集P中轨迹点的法向量进行修正，得到点集P中各轨迹点修正后的姿态向量；步骤S5、根据实际贴纸工艺的需求，对步骤S4中所得的点集P中每个轨迹点根据其法向量进行轨迹向下偏置，并对偏置后的轨迹进行内缩处理，得到最终的贴纸轨迹。本发明适用于不同鞋款和鞋码，有效提高贴纸效率和质量。
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公开(公告)号：CN117226855A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311514552.X
申请日：2023-11-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云的焊缝打磨轨迹规划方法，属于焊缝图像处理技术领域，包括：步骤S1、获取焊缝的三维原始点云数据Csrc；步骤S2、对Csrc进行分类，将Csrc减去点数量最多的集合Smax1得到点云数据Sf1，对其进行处理得到焊缝点云数据Tmax，以及完整的工件基准面点云Tbase；步骤S3、沿着焊缝的长度方向，将Sf1等间隔分割成多个点云集合P1‑Pm，剔除这些点云集合中的异常点云集合后分别计算各剩余的点云集合的点云质心Pz1‑Pzm'，并得到新的点云质心P'z1‑P'zm'，以及焊缝的轨迹坐标，进而得到打磨轨迹；步骤S4、获取机器人的打磨姿态。本发明适用于各种类型产品，轨迹提取的准确度更高。
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公开(公告)号：CN116664742B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310903936.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
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公开(公告)号：CN119313540A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411860461.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于ARM+GPU架构的线激光3D相机数据处理方法，属于3D视觉技术领域，包括：设置基于SVM技术的图片环形缓冲区和点云环形缓冲区；线激光3D相机进行图片数据的采集，CPU即时将获取的图片数据写入图片环形缓冲区；GPU读取图片环形缓冲区中当前关联的SVM地址的图像数据，对该图像数据进行处理以得到图像光条中心所在的光条像素点集合，并将该光条像素点集合写入点云环形缓冲区；CPU循环从点云环形缓冲区中读取每帧图片对应的光条像素点集合，并转换为相机坐标，相机坐标缓存至待发送序列；当发送序列中的相机坐标数量达到预设阈值时，将发送序列中的所有数据打包发送至客户端。本发明能够有效提升整体处理速度，增强及时性和稳定性，降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118455030A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410922379.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B05D1/26 , B05C11/10 , B05C5/02 , G06T7/77 , G06T5/70 , G06T7/187 , G06T7/64 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明涉及波纹管波谷识别和点胶技术领域，具体涉及一种基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法，包括：对扁平波纹管所在的平面进行建模，得到平面模型，通过原始点云数据中各点与平面模型的空间位置确定扁平波纹管的波谷点云；利用改良型区域生长算法对波谷点云进行精确分割，根据主成分分析算法计算得到的每个波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量不仅用于对波谷点云簇进行排序，而且用于确定点胶工具在排序后波谷点云簇的点胶位姿，然后对点胶位姿根据3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系计算得到点胶路径，将点胶路径传输给机器人执行点胶操作，解决了波谷定位不准、点胶效率低、一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN118069067A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410452115.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G06F3/06 , H04L1/1829 , H04L1/1607 , H04L47/34 , H04L69/163
Abstract: 本发明提供基于无主从TCP通信的Nor Flash数据存储方法及装置，属于嵌入式非易失性存储器存储管理领域，包括写操作和读操作，写操作包括步骤S11、通过以太网TCP获取上位机下发的数据传输帧；步骤S12、根据待写数据段的组号与本地最新组号判断待写数据段的次序是否合理，合理则进入步骤S13，否则发送通信终止帧至上位机；步骤S13、若待写数据段的组内段号与本地记录的待写段号一致则执行写入缓存，并进入步骤S14，否则，发送重发请求帧至上位机；步骤S14、判断待写数据段是否为当前数据组的最后一个待写入的数段，若是，发送接收完成帧至上位机，否则，进入步骤S11。本发明能够解决低成本、低复杂度嵌入式装置中网络访问Nor Flash数据时的速度慢、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN117206989A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311486917.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉在线测量技术的叶片砂带磨削方法，属于叶片打磨领域，包括：步骤S1、根据叶片型面的形状特征规划3D测量传感器的扫描路径L1；步骤S2、基于叶片型面规划砂带磨机床进行叶片磨削的加工路径L2；步骤S3、建立工件坐标系、工具坐标系和测量坐标系的关系；步骤S4、控制3D测量传感器按照扫描路径L1扫描叶片获取叶片轮廓数据点云Ps，计算叶片数字模型点云Pm和叶片轮廓数据点云Ps的空间位姿偏差M，根据加工路径L2和空间位姿偏差M，计算机床进行叶片磨削的实际加工路径L'2。本发明能够减小磨削误差，提高磨削精度和一致性，进而提升叶片表面质量，使叶片适用于更多高精度要求的使用场合。
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公开(公告)号：CN115578376B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211411671.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
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公开(公告)号：CN116021391A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210426614.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC: B24B27/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B49/16 , B24B49/12 , B25J11/00 , G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法，涉及柔性打磨抛光技术领域。包括工业机器人，工业机器人活动端安装有机器人夹具，工业机器人背面安装有砂带打磨机，工业机器人一侧安装有上下料台，上下料台顶部安装有视觉检测装置，工业机器人另一侧安装有布轮抛光机，视觉检测装置包括型材框，型材底部与上下料台相连接，型材框侧壁安装有视觉组件。本发明通过视觉检测装置获取工件的图像，采集工件打磨区域的三维表面点群的位置信息，从而确定工件夹取后的初始位置及姿态，根据工件夹取后的初始位姿，实时计算出最佳的打磨轨迹，速度极快且检测结果不受时间变化和恶劣环境的影响，操作简单，维护成本低。
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