公开(公告)号：CN107617864B

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710840113.6

申请日：2017-09-18

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  黄锦婷 ,  王肖霖 ,  孙超 ,  鲁义刚

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/06

Abstract: 本发明公开了一种自动螺母安装机，包括电动机（1），电动机（1）通过减速机构带动主轴（25）转动，主轴（25）上连有对工件（23）进行传送的零件传送结构、对螺母（20）进行运送的螺母运送机构以及对螺母（20）进行安装的螺母安装机构。本发明提供的一种自动螺母安装机，动力系统采用电动机驱动，带传动和二级齿轮传动实现减速，结构简单，成本相对较低。另外，本发明提供的一种自动螺母安装机可以实现不断的传送工件和螺母的功能，还可以实现自动安装螺母的功能，集多功能于一体。

公开(公告)号：CN109568079A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811403384.6

申请日：2018-11-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  蔡仙仙 ,  张希腾 ,  田舒敏

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种穿戴型下肢助力机器人，包括腰带、下肢机械腿、驱动机构。下肢机械腿包括髋关节机构、膝关节机构、踝关节机构、大腿连杆伸缩机构、小腿连杆伸缩机构、足部。本发明穿戴型下肢助力机器人以曲柄滑块机构作为髋关节和膝关节的驱动机构，相较于现有的私服电机加减速器驱动，优势可以极大的降低成本，结构简单，且可保证髋关节和膝关节的运动，其次通用性强，腿部的伸缩机构可以适应不同身高的患者，提供的踝关节踝部连接件的设计不但保证了踝关节的俯仰运动和翻转运动的多自由度特性，还极大简化了机器人的结构。

公开(公告)号：CN109288616A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811188968.6

申请日：2018-10-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  蔡仙仙 ,  田舒敏 ,  张希腾 ,  黄伟俊

IPC: A61F4/00

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼上肢康复机器人，包括执行机构和驱动机构；所述执行机构包括背板、肩部、上肢机械臂；所述背板与所述肩部铰接；所述肩部包括肩架和肩部调节固定机构；所述上肢机械臂安装在所述肩部；所示上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构、手部机构，所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构；所述小臂机构包括小臂调节固定机构和小臂旋转机构，所述手部机构为一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。本发明结构紧凑、使用方便、工作稳定、适用性强并且能有效降低患者的治疗成本。

公开(公告)号：CN108127648A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201711383619.5

申请日：2017-12-20

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  马可 ,  周灼 ,  陈勇 ,  李凡

IPC: B25J9/02 ,  B25J18/00 ,  B23Q7/00

Abstract: 本发明涉及一种数控机床装夹机械手执行机构，包括底座、置于底座上的腰部机身、与腰部机身铰接的臂部机构和用于抓取工件的夹紧机构，所述臂部机构通过腕部机构连接所述夹紧机构，所述腰部机身通过摆动油缸安装于所述底座上，所述腰部机身和所述臂部机构之间连接有第一作动液压缸，所述第一作动液压缸用于改变所述臂部机构与所述腰部机身的夹角，所述腕部机构安装于所述臂部机构远离腰部机身的一端，所述腕部机构铰接连接所述夹紧机构，本发明中的机械手执行机构自由度数多，结构简单。

公开(公告)号：CN207957049U

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201721676894.1

申请日：2017-12-06

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周灼 ,  孙超 ,  陈勇 ,  王肖霖 ,  李凡 ,  苑明海

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种自动送料装置，包括支承机构、曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构、机械臂机构、夹持机构以及驱动机构，所述支承机构包括底座、回转轴以及回转托架，所述回转轴位于所述底座上，所述回转托架安装在所述回转轴上，可随其回转，所述机械臂机构安装在所述回转托架上，可绕其回转，所述曲柄摇杆机构一端与所述驱动机构连接，另一端与所述回转托架连接，所述曲柄滑块机构一端与所述驱动机构连接，另一端滑块在所述回转托架垂直方向上来回移动，所述曲柄滑块机构的滑块通过所述机械臂机构与所述夹持机构连接。本实用新型具有在水平方向固定角度回转与垂直方向上下回转来实现自动化送料的功能。

公开(公告)号：CN207643971U

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201721676932.3

申请日：2017-12-06

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 孙超 ,  周灼 ,  李凡 ,  王肖霖 ,  陈勇 ,  苑明海

IPC: B41J25/304 ,  B41J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自动打印装置，包括工作台、送料机构、打印机构、凸轮摆杆机构以及驱动机构，所述工作台包括相连的用于放置待打印产品的水平台面与用于传送已打印产品的倾斜台面，所述送料机构位于水平台面一侧，所述送料机构为曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构一端与所述驱动机构连接，另一端滑块位于所述工作台水平台面上，用于水平往复推送待打印产品，所述凸轮摆杆机构一端与所述驱动机构连接，另一端摆杆与所述打印机构连接，使其做上下往复运动。本实用新型具有自动推送物料进行打印的功能，具有提高生产率以及保证生产安全的特点。