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公开(公告)号：CN110230997A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910480389.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于改进单调法的阴影区相位噪声校正方法，属于机器视觉技术领域。利用标准四步相移与多频外差求解工件表面的绝对相位信息，保证相位值在整个测量空间中唯一。利用单调不减性对相位噪声校正，根据相位频率矩阵计算固定长度区间内非零相位出现的频率对离散相位噪声校正，定义两个连续相位相位噪声判定准则，通过比较相邻间断点的实际与预测相位对其校正，可有效校正阴影区相位噪声。计算间断点间的斜率与两侧非零相位的拟合斜率并判断是否满足插值条件，利用线性法补齐因随机噪声而被置零的部分相位，保证工件信息的完整性，提高了重构精度。本发明能保证在获取工件三维轮廓点云数据同时，提高其重构精度。
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公开(公告)号：CN106600639B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201611137435.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法，可应用于箱体混乱工件的快速六自由度位姿定位。采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理，去除离群点并得到各混乱工件的点云集；利用遗传算法得到目标点集相对参考点云初始位姿的全局最优解，减少ICP算法迭代的次数；采用自适应阈值约束剔除局部大变形点，利用欧氏距离约束剔除大部分变形点，利用法向量夹角阈值进一步剔除满足距离条件但不满足夹角条件的误匹配点对，保证算法实时性的同时提高位姿定位的精度。
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公开(公告)号：CN105773622B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610297771.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于IEKF的工业机器人绝对精度校准方法，其特征是：通过建立参数误差模型，使用激光跟踪系统在笛卡尔空间中对机器人末端位置进行数据采样，以获得不同坐标下的位置误差；利用几何参数名义值构建机器人的运动学模型，并结合矢量积法构建待辨识的参数矢量，以获得参数雅克比矩阵；利用IEKF算法对参数误差模型中的参数误差进行辨识，通过迭代计算，从而获得机器人的参数误差。最后利用参数误差对几何参数名义值进行修正，完成工业机器人的运动学标定，实现机器人的绝对精度校准。本发明提供的基于IEKF的机器人绝对精度校准方法，适用于任何串联关节型机器人及任何平面关节型机器人。
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公开(公告)号：CN108830902A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810353330.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云处理的散乱工件识别与定位方法，用以解决随机箱体抓取过程中散乱工件的位姿估计问题。该方法分为离线模板库建立和在线特征配准两个部分。模板点云数据集和场景点云由3D点云获取系统得到。离线状态下提取模板点云的特征信息可以用于场景点云的预处理、分割以及配准阶段，提高了算法的运行速度。将点云配准分为初始配准和精确配准两个阶段，初始配准提出几何特征和统计特征融合的特征描述子，实现对关键点特征的唯一性描述，通过在模板库中搜索与特征点特征描述最相近的点为对应点，得到对应点集，进而计算初始变换矩阵；精确配准阶段，添加几何约束实现对应点选取，减少精配准的迭代次数，降低算法陷入局部最优的概率。
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公开(公告)号：CN108830868A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810354070.5
申请日：2018-04-19
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Snake模型和迭代极性转换回归结合的圆弧拟合方法，用于定位轴类工件图像中的R角中心和求解R角半径，属于机器视觉精密测量技术研究领域。对框选的多边形图像感兴趣区域进行图像预处理，消除原始图像的孤立噪声点，提高图像的对比度；通过Canny算子进行边缘提取，实现边缘的初定位；利用Snake模型滤除边缘上较大的毛刺产生的伪边缘点，并在稀疏区域插值边缘点，即对原始边缘进行Snake优化；采用Zernike正交矩对边缘进行精定位，获取精确的亚像素级边缘；通过迭代极性转换回归方法对亚像素边缘点进行圆拟合，获得精确的R角的圆心位置和半径。该检测方法解决了由于附着物干扰降低轴类工件R角检测的精确度问题，以及短圆弧拟合的可靠性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107274448A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710559664.5
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明是一种基于水平树结构的可变权重代价聚合立体匹配算法，该方法包括计算匹配代价、计算引导图像、构建水平权值树与垂直权值树、代价聚合、更新权值树、代价聚合和视差优化等阶段。在代价聚合阶段获得初始视差值后，对四领域图边的权值进行相应的调整，将平滑约束和权值调整结合起来，通过对四领域图边的权值更新，构建新的水平权值树和垂直权值树，沿着水平树、垂直树聚合，代价聚合结果表明对背景区域和图像边界区域匹配精度有一定提高。
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公开(公告)号：CN102794767B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210319744.0
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN104035879A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410247496.2
申请日：2014-06-04
Applicant: 江南大学
IPC: G06F12/02
Abstract: 一种基于生命期预测的内存分配和垃圾收集方法，通过对分配对象的生命期长度进行预测，将生命期长的对象直接分配到年长区域，减少了从年幼区域到年长区域复制的数量，进而降低垃圾回收执行的时间。在年幼区域中，通过对年幼区域的进一步有效划分，实现一种对象分配和垃圾收集同时进行的非暂停模式，从而减少了程序运行过程中的暂停次数。年长区域采用lazy-buddy模式进行内存分配，保证内存分配速度，结合mark-sweep方法进行垃圾收集，既避免了大对象的复制操作，又控制了内存碎片的数量。
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公开(公告)号：CN103973416A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410209603.2
申请日：2014-05-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于改进型LwIP的多嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法，搭建Cortex-A8处理器、硬实时操作系统μC/OS-III和轻型协议栈LwIP的平台来实现机器视觉系统与外部装置的实时通信；采用NewReno算法优化LwIP中TCP拥塞控制机制的快速重传和快速恢复阶段，避免多个数据包丢失引起的多次快速恢复或慢启动，提高网络数据传输的可靠性和稳定性；采用归一化最小均方误差算法优化LwIP中TCP超时重传机制，准确估计RTO值，减少TCP数据传输中的伪重传，以提升TCP协议在工业环境下的数据吞吐量。
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公开(公告)号：CN103955927A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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