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公开(公告)号：CN115562313A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211267918.3
申请日：2022-10-17
Applicant: 武汉理工大学 , 广东省内河港航产业研究有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法，本发明属于水下机器人领域，包括：获取目标桥墩参数及其所在水域的自然环境参数，建立坐标系；建立目标自主式水下航行器的运动学与动力学模型；其中自主式水下航行器搭载探测器；基于目标桥墩参数和探测器的工作参数，得到期望扫测路径；基于坐标系，搭建仿真环境；基于仿真环境和运动学与动力学模型，得到初始PID参数；建立模糊规则库，基于模糊规则库和期望扫测路径，得到PID参数的变化增量，基于变化增量，以实现自适应运动控制。本发明能够实时修正AUV的运动姿态、位置，以适应复杂的水下环境及桥墩附近的紊流，且不需要人员控制，从而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113936503B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111273265.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/00 , H04L67/1097 , H04L67/1095 , G06F16/27 , G06F21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的新能源船舶的航速监测及优化系统，包括：新能源船舶数据模块，用于记录新能源船舶的航行数据、港口和水域环境信息；以及对新能源船舶设置轻节点，将获得的新能源船舶原始数据数据上传到轻节点中；区块链模块，用于对比数据系统中收集到的原始数据与联盟链上解密的抽样数据，获得对比数据；辅助决策模块，用于根据对比数据对行驶的新能源船舶提供航行建议。本发明通过区块链统筹和管理所有新能源船舶的航行数据，并采用记录中的数据，优化正在航行中的新能源船舶的航速，提高优化的效率与质量。本发明可广泛应用于船舶航行监控技术领域。
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公开(公告)号：CN114936759A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210491171.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水上交通事故风险演化分析方法、系统及存储介质，能够较为准确地反映出以事故致因因素作为节点在复杂航运网络中的综合地位，为水上交通安全风险管控提供有效的支持。该方法包括获取水上交通事故的调查报告信息；根据调查报告信息分析得到水上交通事故的事故致因因素；根据事故致因因素构建风险事故致因链条；根据风险事故致因链条构建水上交通事故风险演化网络；根据水上交通事故风险演化网络对事故致因因素的节点参数进行计算，得到节点参数；节点参数包括节点度值、节点强度、加权接近中心性以及加权中介中心性；根据节点参数辨识水上交通事故的关键致因要素；根据关键致因要素分析所述水上交通事故的事故风险演化机理。
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公开(公告)号：CN112180950B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011222017.3
申请日：2020-11-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的智能船舶自主避碰及路径规划方法，包括以下步骤：1)获取本船周围的环境信息以及本船信息，感知环境状态空间；2)根据环境状态空间内的障碍物位置、航速，航向在内的相关信息计算避碰参数，判断是否存在碰撞风险；3)如果无碰撞风险，则直接进行路径规划；如果存在碰撞风险，则建立融合LSTM和强化学习原理搭建的智能船避碰模型，寻找避让的最佳避碰策略，获取对应的本船避碰所需的航速和航向；4)避碰策略执行结束之后，根据设定条件确定碰撞风险消失的临界位置点作为新的起点，然后利用路径规划算法重新进行路径规划。本发明引入了LSTM神经网络，运用Bellman方程更新最优策略，实现避碰动作的连续性。
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公开(公告)号：CN112967527B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160448.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种渡船碰撞风险评估方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：通过设置水域边界坐标确定围成区域，获取围成区域内的AIS数据，对AIS数据进行预处理并获取船舶信息；根据船舶信息构建船舶的原始轨迹，对原始轨迹进行分段；根据渡船和目标船原始轨迹的时空分布获取航程中可能与渡船会遇的目标船，计算渡船与每艘目标船的相对运动参数，识别其中的会遇船舶；根据渡船和相应会遇船舶的轨迹数据构建渡船横越过程中的多船会遇场景，根据多船会遇场景评估渡船碰撞风险。本发明通过构建渡船横越过程中的多船会遇场景，识别出渡运水域中的高风险区域，为保障渡船航行安全提供支持。本发明可广泛应用于水运安全和风险评估领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112037581A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010857432.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶碰撞风险量化方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：获取第一AIS数据，所述第一AIS数据包括第一船舶信息、第一航行信息、第一航道信息和所述第一AIS数据的第一获取时间；根据所述第一AIS数据确定第一船舶的船舶领域；获取第二AIS数据，所述第二AIS数据包括第二船舶信息、第二航行信息、第二航道信息和所述第二AIS数据的第二获取时间；根据所述船舶领域和所述第二AIS数据计算船舶的碰撞风险值。本发明能使驾驶人员通过查看显示的实时计算得到的碰撞风险值，即能及时掌握当前船舶的会遇局面。本发明可广泛应用于船舶碰撞风险评估技术领域。
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公开(公告)号：CN105868471B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610185863.X
申请日：2016-03-29
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供基于仿真的三峡升船机缓解积压能力评价方法，包括：数据收集和统计；建立仿真模型，包括上行系统和下行系统；利用升船机使用前的三峡枢纽通航船舶的数据，对仿真模型进行仿真，将仿真后的数据与实际数据进行对比，计算仿真误差直至误差小于预设的误差值；在仿真模型中补入升船机模型；升船机缓解积压能力分析：根据收集的数据进行来船规律演化分析，将分析结果作为参数输入，并在船舶组织调度模块中设置升船机的使用频率，分析升船机使用频率与船舶积压数量的对比。本发明通过搭建仿真模型进行船舶过闸的模拟仿真，分析三峡枢纽升船机对船舶积压的影响。
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公开(公告)号：CN109574536A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811542721.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: C04B24/26 , C04B103/44
Abstract: 本发明提供一种水泥浆体增稠剂及其制备方法和应用，该水泥浆体增稠剂，按质量分数计，包括组分：4％～5％氧化石墨烯，1～6％聚丙乙烯，1～5％甲基吡咯烷酮，余量为水。本发明的水泥浆体增稠剂以氧化石墨烯作为水泥浆体粘度主要调节剂，因氧化石墨烯具有巨大的比表面积和大量的含氧官能团，其可提供大量的水化位点，加快水泥早期水化速率，且氧化石墨烯箔片可穿插与水泥固相颗粒之间，其超薄的二维结构和大量含氧官能团将水化和未水化的水泥颗粒裹覆甚至粘结在一起，改变水泥浆体的流变性，从而增加水泥浆体的稠度，进而有利于改善水泥浆体的泌水现象。
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公开(公告)号：CN109063669A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810934480.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: G06K9/00771 , G06K9/40 , G06K9/4614 , G06K9/4647 , G06K9/629 , G06K2209/23
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的桥区船舶航行态势分析方法，包括以下步骤：获取船舶历史航行中的航行态势特征，根据船舶历史航行中的航行态势特征，构建船舶航行态势数据库；对待检测的船舶，利用Viola‑Jones框架对航道监控视频图像中的船舶位置进行检测；建立基于多元特征融合的AAM特征点定位模型，通过AAM特征点定位模型识别航道监控视频图像中的待检测船舶的航行态势特征；建立基于支持向量机的多特征融合模型，通过多特征融合模型对识别出来的待检测船舶态势特征与船舶航行态势数据库进行匹配；根据匹配结果，对待检测船舶航行过程中的航行态势进行实时检测和报警。本发明降低了船舶在桥区航行的风险，为船舶航行操纵提供参考依据和安全保障。
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公开(公告)号：CN109001722A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810537118.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于LSTM模型的船舶航迹数据融合方法。本发明搜集船舶在一次航行中AIS系统、船载雷达和高精度GPS采集的船舶航行轨迹作为历史数据,通过AIS系统采集船舶在一段航行过程中的动态经纬度坐标信息，通过船载雷达采集船舶在一段航行过程中的动态图像坐标信息，作为待训练数据；将雷达经纬度坐标信息、AIS坐标信息与高精度GPS经纬度坐标信息分别进行归一化；将归一化后的船载雷达、AIS系统与高精度GPS采集的船舶航行轨迹坐标信息进行分组得到分组坐标信息；通过归一化分组后的雷达和AIS坐标信息作为训练集对LSTM模型进行初步训练，然后使用经过分组归一化的高精度GPS坐标信息对LSTM模型的权重参数进行调整。本发明优点在于提高了船舶航迹融合精度。
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